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系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、超前校正二、滞后校正三、PID有源校正1.P（比例)控制2.D (微分)控制3.I (积分)控制四、频率响应法校正1.超前校正设计2.滞后校正设计前言利用增加辅助装置改善系统性能的方法一、超前校正Gc(s)=Ts+1αTs+1G_c(s)=\frac{Ts+1}{αTs+1}Gc​(s)=αTs+1Ts+1​α=R2R1+R2α=\frac{R_2}{R_1+R_2}α=R1​+R2​R2​​T=R1CT=R_1CT=R1​C二、滞后校正Gc

系列文章目录文章目录系列文章目录一、根轨迹基本概念二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结一、根轨迹基本概念1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根轨迹2、根轨迹方程绘制根轨迹的两个基本条件：幅值条件：相角条件：负反馈：正反馈：负反馈的根轨迹，称为1800180^01800根轨迹正反馈的根轨迹，称为000^000根轨迹相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件，绘制根轨迹只要满足相角条件就可以，而幅值条件主要用来确定根轨迹上

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、特征函数F(s)二、奈奎斯特稳定判据1.映射原理2.应用步骤3.求N的巧妙方法三、系统的相对稳定性1.相角裕量γ2.幅值裕量KgK_gKg​前言Nyquist判据是判断系统稳定性的图解法判据一、特征函数F(s)闭环传递函数系统特征函数F(s)F(s)F(s)的零点就是闭环极点F(s)F(s)F(s)的极点就是开环极点通过 F(s)F(s)F(s) 把开环极点与闭环极点联系起来，由开环极点来判别未知闭环极点二、奈奎斯特稳定判据1.映射原

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、频率特性概述二、极坐标图1.将开环传递函数按典型环节分解2.起点和终点3.与坐标轴交点总结前言频率响应法的特点不用解特征根，用简单图解法研究系统稳定性;系统频率特性可用实验法确定;用频率法可设计出抑制噪声的系统;频率法不仅适用于线性系统，也适用于某些非线性系统。三阶及以上系统的频率特性和时间响应之间只有间接联系，不能直接反映系统的瞬态响应。一、频率特性概述频率响应: 在正弦输入作用下，系统输出的稳态值称为频率响应。频率特性: 频率响应

系列文章目录自动控制理论（1）——自动控制理论概述自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图）自动控制理论（4）——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析自动控制理论（5）——二阶系统的时域分析自动控制理论（6）——高阶系统的时域分析及线性系统的稳定性分析文章目录系列文章目录一、稳态误差的定义二、系统类型三、给定输入信号下的稳态误差1. r(t)=A∗1(t)\ r_{(t)}=A*1(t) 

系列文章目录自动控制理论（1）——自动控制理论概述自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图）自动控制理论（4）——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析自动控制理论（5）——二阶系统的时域分析文章目录系列文章目录一、高阶系统的时域分析1.典型三阶系统的单位阶跃响应2.高阶系统的单位阶跃响应3.闭环主导极点二、线性系统的稳定性分析1.稳定的概念2.线性系统稳定的充分必要条件3.劳斯判据4.稳定判据的应用（检验稳定裕

系列文章目录自动控制理论（1）——自动控制理论概述自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图自动控制理论（4）——系统的时域性能指标和一阶系统的时域分析文章目录系列文章目录一、二阶系统数学模型二、二阶系统单位阶跃响应1. ζ=0\ ζ=0 ζ=0(零阻尼)2. ζ>1\ ζ>1 ζ>1( 过阻尼)3. ζ=1\ ζ=1 ζ=1( 临界阻尼)4

系列文章目录自动控制理论（1）——自动控制理论概述自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）自动控制理论（3）——控制系统的数学模型（系统框图和信号流图）文章目录系列文章目录前言一、系统的时域性能指标1.典型输入信号1.阶跃函数2.斜坡函数3.抛物线函数4.脉冲函数5.正弦函数2.阶跃响应时域性能指标1.暂态性能指标2.稳态性能指标二、一阶系统时域分析1.数学模型2.单位阶跃响应3.单位斜坡响应4.单位脉冲响应5.总结前言时域分析：根据控制系统的时间响应来分析系统的稳定

系列文章目录自动控制理论（1）——自动控制理论概述自动控制理论（2）——控制系统的数学模型（微分方程、传递函数）文章目录系列文章目录一、控制系统框图1.定义2.组成3.方框图的等效变换1.串联2.并联3.反馈连接4.相加点和分支点的等效移动4.典型闭环控制系统传递函数1.R(s)作用下系统闭环传递函数2.R(s)作用下偏差传递函数3.N(s)作用下系统闭环传递函数4.N(s)作用下偏差传递函数二、信号流图1.定义2.组成3.常用术语4.信号流图基本性质5.信号流图等效变换6.梅逊公式一、控制系

自动控制理论（2）控制系统的数学模型系列文章目录自动控制理论（1）文章目录自动控制理论（2）控制系统的数学模型系列文章目录一、线性系统的微分方程1.微分方程的建立2.拉式变换3.拉式反变换3.拉式变换求解微分方程二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结一、线性系统的微分方程1.微分方程的建立1、确定系统输入，输出2、按照传递，据基本定律列原始方程组3、消去中间变量，得输入输出微分方程4、标准化2.拉式变换3.拉式反变换3.拉式变换求解微分方程1、方程两边取拉式变换，并代入初

自动控制理论（1）文章目录自动控制理论（1）前言一、自动控制的概念二、自动控制的基本方式1.开环控制2.闭环控制（反馈控制）3.复合控制三、自动控制系统的组成1.反馈控制系统框图总结前言自动控制理论是高等学校工程学科电气信息类、自动化类、能源动力类一门重要的专业基础课程。这里以陈青的《自动控制理论》（第四版）为参考，记录自动控制理论的学习笔记一、自动控制的概念自动控制是指在无人直接参与的情况下，利用控制器使被控对象(或过程)的某些物理量(或状态)自动地按照预定的规律运行二、自动控制的基本方