自动控制理论（10）——根轨迹

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一、根轨迹基本概念

1、根轨迹是开环系统某一参数由零变化到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的根轨迹
2、根轨迹方程

绘制根轨迹的两个基本条件：
幅值条件：

相角条件：
负反馈：

正反馈：

负反馈的根轨迹，称为$180^0$根轨迹
正反馈的根轨迹，称为$0^0$根轨迹

相角条件是决定闭环系统根轨迹的充分必要条件，绘制根轨迹只要满足相角条件就可以，而幅值条件主要用来确定根轨迹上各点对应的根轨迹增益K1值。

二、绘制根轨迹的基本规则（ 18 0 0 180^0 18<