ROS导航功能配置

move_base配置

【recovery_behaviors】
recovery行为的实质是“clear out space”。
recovery机制是当机器人陷入stuck状态时,进行的一系列恢复行为。

旧版本中:
conservative_reset – conservative_reset_dist (double, default: 3.0) – also used for default recovery behaviors
aggressive_reset – 4 * ~/local_costmap/circumscribed_radius

recovery_behaviors:
  - {name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery} 
  - {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery} 
  - {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}

recovery_behaviors:
[{name: conservative_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, 
 {name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery}, 
 {name: aggressive_reset, type: clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}] 

【坐标系】
地图坐标系说明:经纬度坐标系:WGS-84,GCJ-02,BD-09;平面坐标系:UTM
UTM/GPS坐标系相关知识总结:UTM是一种将球面经纬度坐标经过投影算法转换而成的平面坐标,使用基于网格(区,zone)的方法表示坐标。坐标原点位于本初子午线与赤道交点,以正东方向为X轴正方向(UTM Easting),正北方向为Y轴正方向(UTM Northing)。UTM坐标系将地球东西方向分成了60区(编号1-60),南北方向分成了20个区(编号C-X),每个区间都用唯一的编号标识。
UTM坐标系简述:UTM坐标表示格式;简写形式
GPS/UTM坐标的相互转换

<think>好的,我需要帮助用户找到关于ROS导航栈的配置方法或教程。用户提到了ROS导航栈的配置教程,或者如何配置ROS Navigation。首先,我需要回顾用户提供的三个引用内容,看看是否有相关的配置信息。 引用[1]提到了ROS Navigation Stack的基本架构和组件之间的通信,但没有具体的配置步骤。引用[2]提到了一个完整的包“two_wheeled_robot”,用户可以用作模板,并提到需要按照教程进行。引用[3]详细描述了导航系统的各个组件,如global_planner、local_planner、costmap等,还提到了需要配置的参数,比如地图服务器、定位、传感器数据等。这可能涉及到配置文件的设置,如costmap参数、规划器参数等。 接下来,我需要整理配置ROS导航栈的一般步骤。通常,配置ROS Navigation需要以下几个步骤:创建机器人URDF模型、配置传感器数据(如激光雷达、里程计)、设置全局和局部costmap参数、配置全局和局部规划器、启动导航节点等。用户提供的引用[2]中的“two_wheeled_robot”包可以作为模板,引用[3]中的描述则给出了各个组件的协作方式,这些都可以作为配置的参考。 另外,用户可能需要具体的教程链接或步骤说明。由于引用中没有直接给出外部链接,我需要根据常见的ROS导航配置教程来总结步骤,并结合引用内容中的要点。例如,引用[3]提到需要global_costmap和local_costmap的配置,可能需要调整YAML文件中的参数,如障碍物层、膨胀层等。同时,需要确保传感器数据正确发布到指定话题,比如激光雷达的scan话题,里程计的odom话题等。 可能还需要考虑定位部分,如amcl的配置,这在引用[3]中也有提及。此外,导航栈中的move_base节点是关键,需要配置其参数文件,包括全局和局部规划器的选择,如使用默认的NavFn作为全局规划器,Teb Local Planner或DWA作为局部规划器。 最后,用户可能需要验证配置的正确性,比如通过启动导航节点并在RViz中进行测试,观察costmap的生成情况,路径规划是否正常等。如果遇到问题,可能需要检查各个节点的发布话题是否匹配,参数是否正确设置等。 总结下来,配置ROS导航栈的步骤包括模型准备、传感器配置、参数文件设置、启动和测试等阶段,每个阶段需要参考官方文档或现有模板,如引用[2]提到的包,同时结合引用[3]中的组件协作说明进行调整。</think>### ROS导航配置方法及教程 配置ROS导航栈需要完成以下步骤,结合传感器集成、参数调优和功能验证: #### 1. **机器人模型与传感器配置** - **URDF/SDF建模** 使用URDF或SDF定义机器人底盘、传感器(如激光雷达、IMU)的物理属性及坐标系关系。需确保各传感器话题与导航栈要求一致,例如激光雷达数据通常发布在`/scan`话题[^3]。 - **示例代码片段**: ```xml <!-- 激光雷达配置示例 --> <joint name="laser_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="laser_frame"/> </joint> <link name="laser_frame"> <sensor type="ray" name="lidar"> <topic>/scan</topic> </sensor> </link> ``` #### 2. **导航参数文件配置** - **Costmap配置** 全局与局部代价地图需分别设置`global_costmap_params.yaml`和`local_costmap_params.yaml`,定义障碍物层、膨胀半径等参数。引用[3]指出,局部地图会动态更新以处理临时障碍物。 ```yaml # global_costmap_params.yaml示例 global_costmap: plugins: ["static_layer", "obstacle_layer"] obstacle_layer: observation_sources: scan scan: {data_type: LaserScan, topic: /scan} ``` - **规划器配置** 全局规划器默认使用`NavFN`,局部规划器可选`DWA`或`TEB`。需在`base_local_planner_params.yaml`中调整路径评分权重和动力学约束。 #### 3. **定位与传感器融合** - **AMCL配置** 自适应蒙特卡洛定位(AMCL)需设置初始位姿误差范围和粒子数。引用[3]强调里程计(`odom`话题)与激光雷达数据融合对定位可靠性的重要性。 ```yaml amcl: min_particles: 100 max_particles: 5000 odom_frame_id: odom ``` #### 4. **启动导航栈** - **集成启动文件** 创建`move_base.launch`文件,加载所有参数并启动`move_base`节点。引用[2]提供的`two_wheeled_robot`包可作为模板。 ```xml <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/costmap_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/> <rosparam file="$(find your_pkg)/config/local_planner_params.yaml" command="load"/> </node> </launch> ``` #### 5. **功能验证与调试** - **RViz可视化** 加载预定义RViz配置,检查代价地图覆盖范围、全局路径规划效果。 - **典型问题排查** - 若路径规划失败,检查`global_costmap`是否正确加载静态地图。 - 定位漂移时,验证AMCL的`odom`与`tf`树是否对齐。
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