walkerfan的博客

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From https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/47686523图优化是什么？图是由节点和边构成，SLAM问题怎么构成图呢？在Graph-based SLAM中，机器人的位姿是一个节点（node）或顶点（vertex），位姿之间的关系构成边（edge）。具体而言比如 t+1 时刻和 t 时刻之间的 odometry关系 构成边，或者...