UFACTORY机械臂 - 私有TCP协议 - 伺服模组(101-115)

伺服模组(101-115)

获取当前机械臂伺服的状态

寄存器:106 (0x6A)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 6A  

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//6A U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 13 6A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 13 U16, 长度
//6A U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 U8, 参数1：指令执行状态
0：正常
1： 伺服有错误信息
3：通信失败
//00 U8, 参数 2, 第 1 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 3, 第 1 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 4, 第 2 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 5, 第 2 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 6, 第 3 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 7, 第 3 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 8, 第 4 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 9, 第 4 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 10, 第 5 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 11, 第 5 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 12, 第 6 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 13, 第 6 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 14, 第 7 关节伺服状态=正常
//00 U8, 参数 15, 第 7 关节伺服错误代码=正常
//00 U8, 参数 16, 机械爪伺服状态=正常
//00 U8, 参数 17, 机械爪伺服错误代码=正常

启动关节摩擦力辨识流程

寄存器:115 (0x73)

// 请求:
00 01 00 02 00 0F 73 58 49 31 32 30 33 30 37 32 30 31 4C 31 42  

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0F U16, 长度
//73 U8, 寄存器
//58 49 31 32 30 33 30 37 32 30 31 4C 31 42 U8, XI120307201L1B, 机械臂的SN

// 响应:
00 01 00 02 00 07 73 00 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 07 U16, 长度
//73 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 00 00 FP32, ：辨识状态
0.0：辨识成功
1.0：辨识失败