xArm机械臂 - 机械臂电气接口

4. 机械臂电气接口

4.1 末端法兰

xArm机械臂末端工具法兰有6个 M6 螺纹孔和一个Ф6的定位孔，设计符合ISO 9409-1-50-4-M6标准。

如果您的机械臂末端工具法兰与下图不同，请联系技术支持并提供您的机械臂SN以获取相应版本的使用手册。

若您要安装的末端执行器没有定位孔，安装末端执行器的方向务必以文件形式存档，避免因为换人重新安装末端执行器时方向出现错误，导致运行结果完全出乎意料。

4.2 工具IO

在机械臂的工具端，有一个航空插座12 芯的母工业连接器，为特定机械臂工具上使用的夹持器和传感器提供电源和控制信号。请参见下图。

电缆内部的12条线有不同颜色，不同颜色代表不同功能，请参见下表：

线序	颜色	信号	线序	颜色	信号
1	棕	+24V（电源）	7	黑