UFACTORY 850 基于 Intel Realsense D555 的相机配置

基于 Intel Realsense D555

视频演示

• 定制850（1000M内置网线） + Realsense D555 + 内部网线走线 + UFACTORY 机械爪G2
  
  

硬件要求

• 机械臂: UFACTORY 850、xArm系列
• 末端执行器: UFACTORY xArm 机械爪G1/G2
• 摄像头: Intel RealSense D555
• POE供电器: Tenda POE30G-AT, 1000M, 30W (或其他品牌)
• 摄像头支架: UFACTORY 提供 (使用 3D 文件进行 3D 打印或 CNC 加工)
  • 3D 文件下载: D555_Camera_Stand.STEP

850末端网口定义

标准850机械臂内部由一根100M支持标准CAT5的以太网，从机械臂底座连接到末端。若需要内部走线，可以使用此网口。

D555相机测试时使用定制版本的850（推荐），内部是一根1000M的网线，以获得稳定的相机数据。
如需定制版本的850，M8航空接头-网口 转接线，请联系技术支持support@ufactory.cc。

定制850（1000M网线）末端网口定义：

PIN	Signal
1	MX2-/DC-
2	MX3+/DD+
3	MX3-/DD-
4	MX0-/DA-
5	MX1+/DB+
6	MX0+/DA+
7	MX0+/DC+
8	MX1-/DB-

软件

支持的 Python 版本

支持的 Python 版本：3.8-3.11 (推荐：3.11)。

安装

1. 克隆仓库

git clone https://github.com/xArm-Developer/ufactory_vision.git
cd ufactory_vision

2. 创建 Python 虚拟环境

建议使用虚拟环境运行此项目。

Windows (使用 Anaconda)

conda create --name ufactory_vision python=3.11
conda activate ufactory_vision

Linux (使用 venv)

python3.11 -m venv ufactory_vision
source ufactory_vision/bin/activate

3. 安装依赖与运行示例

请根据您使用的相机型号，执行相应的安装和运行步骤。
首先，确保您已进入 realsense_d555 目录:

cd ggcnn_grasping_demo/example/realsense_d555

3.1 安装依赖

pip install -r requirements_rs.txt

3.2 运行示例

将 192.168.1.xxx 替换为您的机械臂控制器的实际 IP 地址。

• UFACTORY 850 或 xArm 5/6/7 系列机械臂

  python run_rs_d555_grasp.py 192.168.1.xxx
  

注意：技术上D555和Lite6可以兼容，但其和真空吸头的重量超过Lite6负载范围，不建议在Lite6上使用。

重要提示

• TCP/坐标系偏移: 请勿设置 TCP 偏移或坐标系偏移，否则可能需要调整代码。
• TCP 负载: 请设置 TCP 负载以避免错误的碰撞检测。
• 碰撞检测: 运行示例前，请确保已启用碰撞检测，建议将碰撞灵敏度设置为 3 或更高。