UFACTORY机械臂 - 力矩传感器

最新推荐文章于 2025-12-19 16:26:43 发布

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最新推荐文章于 2025-12-19 16:26:43 发布 · 512 阅读

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7. 力矩传感器 (Force Torque Sensor)

对于UFACTORY的六维力矩传感器，xArm-Python-SDK提供了一系列接口进行控制和数据读取。

API函数	描述
`ft_sensor_enable()`	使能或断使能力矩传感器
`ft_sensor_iden_load()`	力矩传感器的负载辨识
`ft_sensor_cali_load()`	将力矩传感器负载辨识结果设为0点
`ft_sensor_set_zero()`	将当前状态设为零点（不推荐使用）
`get_ft_sensor_data()`	获取补偿和滤波后的力矩传感器数据
`ft_sensor_app_set()`	设置力控应用类型 (0: 非力控, 1: 导纳控制, 2: 力位混合控制)
`ft_sensor_app_get()`	获取当前力控应用类型
`set_impedance_mbk()`	设置导纳控制参数 (M, B, K)
`set_impedance_config()`	设置导纳控制的参考坐标系和柔顺轴
`set_ft_collision_detection()`	设置基于力矩传感器的碰撞检测
`set_ft_collision_threshold()`	设置力矩传感器碰撞检测的阈值
`set_ft_collision_rebound()`	设置碰撞后是否回弹
`set_ft_collision_reb_distance()`	设置碰撞后回弹的距离

注意: ft_sensor_set_zero() 接口不推荐使用。此接口会使用当前的力矩传感器数值进行负载补偿，当机械臂姿态变化后，该补偿即失效。推荐使用 ft_sensor_iden_load() 和 ft_sensor_cali_load() 进行负载辨识与清零。

使用 get_ft_sensor_data(is_raw=False) 方法可以获取传感器数据。

示例：

arm.ft_sensor_enable(True)                  #使能力矩传感器
iden_data = arm.ft_sensor_iden_load()