UFACTORY机械臂 - 力矩传感器

7. 力矩传感器 (Force Torque Sensor)

对于UFACTORY的六维力矩传感器，xArm-Python-SDK提供了一系列接口进行控制和数据读取。

API函数	描述
ft_sensor_enable()	使能或断使能力矩传感器
ft_sensor_iden_load()	力矩传感器的负载辨识
ft_sensor_cali_load()	将力矩传感器负载辨识结果设为0点
ft_sensor_set_zero()	将当前状态设为零点（不推荐使用）
get_ft_sensor_data()	获取补偿和滤波后的力矩传感器数据
ft_sensor_app_set()	设置力控应用类型 (0: 非力控, 1: 导纳控制, 2: 力位混合控制)
ft_sensor_app_get()	获取当前力控应用类型
set_impedance_mbk()	设置导纳控制参数 (M, B, K)
set_impedance_config()	设置导纳控制的参考坐标系和柔顺轴
set_ft_collision_detection()	设置基于力矩传感器的碰撞检测
set_ft_collision_threshold()	设置力矩传感器碰撞检测的阈值
set_ft_collision_rebound()	设置碰撞后是否回弹
set_ft_collision_reb_distance()	设置碰撞后回弹的距离

注意: ft_sensor_set_zero() 接口不推荐使用。此接口会使用当前的力矩传感器数值进行负载补偿，当机械臂姿态变化后，该补偿即失效。推荐使用 ft_sensor_iden_load() 和 ft_sensor_cali_load() 进行负载辨识与清零。

获取力矩传感器数据

使用 get_ft_sensor_data(is_raw=False) 方法可以获取传感器数据。

• is_raw: 布尔值。默认为 False，返回经过重力补偿和滤波后的数据；如果为 True，则返回原始数据。
• 返回值: 一个包含错误码和数据数组的元组。数据数组中包含了Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值,单位是N 和 N·m

示例：

arm.ft_sensor_enable(True)                  #使能力矩传感器
iden_data = arm.ft_sensor_iden_load()