UFACTORY(众为创造)机械臂 - Lite6底座电气接口

3. Lite6底座电气接口

3.1 电气警告和注意事项

在设计和安装机器人应用时，务必遵循以下警告和注意事项。实施维护作业同样要遵循这些警告和注意事项。

标志
	1. 请确保所有不得沾水的设备都保持干燥。如果有水进入产品，请切断电源，然后联系您的供应商。 2. 仅使用该机械臂的原装电缆。请不要在那些电缆需要弯折的应用中使用机械臂。如果需要更长的电缆或柔性电缆，可以联系您的供应商。 3. 本文提到的所有 GND 接头只适用于供电和传送信号。 4. 当向机械臂的 I/O 安装接口电缆时，务必小心。
	1. 高于 IEC 标准中规定电平的干扰信号将会造成机械臂的异常行为。信号电平极高或过度暴露将会对机械臂造成永久性的损害。由 EMC 问题造成的任何损失，深圳市众为创造科技有限公司概不负责。 2. 用于连接控制器与其他机械和工厂设备的 I/O 电缆长度不得超过 30 米，除非进行延长测试后表明可行。
	控制器电气接口接线时，控制器必须断电。
	切勿将安全信号连接到安全等级不合适的非安全型 PLC。如不遵守该警告，可能会因某项安全停止功能失效而导致人员严重受伤甚至死亡。

3.2 通信接口

Lite6底座板提供千兆以太网接口,详见下图。

机械臂电源指示灯： 灯常亮红色，表示机械臂已上电。
运行状态指示灯： 灯闪烁，表示Lite6已开机。
网口： 灯亮，表示机械臂通讯正常。
USB-C： 用于刷系统，仅内部使用，不对外。

3.3 底座/控制器IO

本章说明了如何连接设备与控制器外部的 I/O。此 I/O 极其灵活，可用于多种不同的设备，其中包括气动继电器、PLC 和紧急停止按钮。
下图显示了控制器内部的电气接口布局。

可配置功能：

可配置功能	CI0-CI7（可配置输入）	可配置功能	CO0 - CO7（可配置输出）
通用输入	有	通用输出	有
停止运动	有	运动停止	有
防护重置	有	运动中	有
离线任务	有	有警告	有
手动模式	有	发生碰撞	有
缩减模式	有	手动模式生效	有
使能机械臂