xArm机械臂(1305版本) - 产品信息

7. 产品信息

7.1 产品标签

• 机械臂标签
  xArm5：
  

xArm6：

xArm7：

• 控制器标签
  

7.2 应用标准

xArm 6系列产品 XI1305 机器人通过SGS认证和测试，并通过了欧盟CE认证。产品符合欧盟CE指令的相关要求：

• MD 2006/42/EC
• EMC 2004/108/EC
• EN ISO 10218-1:2011
• EN 60204-1:2018
• EN ISO 12100:2010
• EN 61000-6-2:2005
• EN 61000-6-4:2007+A1:2011

7.3 电磁兼容

• IEC 61000-6-2:2005
• IEC 61000-6-4/A1:2010
• EN 61000-6-2:2005 [2004/108/EC]
• EN 61000-6-4/A1:2011 [2004/108/EC]

电磁兼容性 (EMC)
第 6-2 部分：通用标准 - 工业环境的抗抗干扰
第 6-4 部分：通用标准 - 工业环境辐射标准
这些标准定义了对电气和电磁干扰的要求。 符合这些标准可确保 xArm 机器人在工业环境中表现良好，并且不会干扰其他设备。

• EN 61000-6-4:2019
• EN 61000-6-2:2019

测量、控制和实验室用电气设备 - EMC 要求
第 3-1 部分：安全相关系统和旨在执行安全相关功能（功能安全）的设备的抗干扰要求 - 一般工业应用。该标准定义了安全相关功能的扩展 EMC 抗扰度要求。符合此标准可确保 xArm 机器人的安全功能提供安全，即使其他设备超过 IEC 61000 标准中定义的 EMC 辐射限制。

7.4 使用环境

• 低湿度（25%-85% 无冷凝）
• 海拔高度：<2000m
• 环境温度：0°C ~ 50°C
• 避免阳光直射（室内使用）
• 无腐蚀性气体或液体。
• 无易燃材料。
• 无油雾。
• 无盐雾。
• 无灰尘或金属粉末。
• 无机械冲击、振动。
• 无电磁噪声。
• 无放射性物质。

7.5 运输、存储和搬运

• 通过UFactory studio将机器人移动到零点，然后将 xArm机器人和控制器放入原包装中。
• 使用原包装运输机器人。
• 将机械臂从包装移至安装地点时，同时提起机械臂两侧的连杆，将机器人固定到位，直到所有安装螺栓都牢固地拧紧在机器人底座上。
• 控制器箱应通过手柄提起。
• 将包装材料保存在干燥的地方，以后可能需要打包和运输机器人。

7.6 控制器放置高度

控制器应放置在0.6m至1.5m的高度。

7.7 电源连接

本产品电源切断方式为插头/插座连接方式，所以在使用本产品的时候，建议配备适当的具有足够分断能力的开关电器。
（如空气开关 绝缘电压：400V AC 额定电流：10A ）

7.8 特殊耗材

保险丝规格：15A 250V 5×20mm Time-Lag 玻璃体筒式保险丝

7.9 停机类别

停止类别1 和停止类别2 会在驱动器电源打开的情况下使机器人减速，这使机器人能够在不偏离当前路径的情况下停止。

安全输入	描述
控制器上的紧急停止按钮	1类停机
控制器上的紧急停止输入（EI）	1类停机
控制器上的防护停止输入（SI）	2类停机

7.10 停止时间和停止距离

1类停机的停止距离和时间：
下表包括触发1类停机时测量的停止距离和停止时间。 这些测量值对应于机器人的以下配置：

• 臂展：100%(机器人手臂完全水平伸展) 。
• 速度：100%(机器人的一般速度设为100%，以180°/s 的关节速度进行移动) 。
• 负载: 机械臂可以承受的最大有效载荷(5 kg).

通过执行水平移动( 即旋转轴垂直于地面) 对关节1 进行测试。在对关节2 和关节3 的测试过程中，机器人遵循垂直轨迹，即旋转轴平行于地面，并在机器人向下移时停止。

	停止距离(rad)	停止时间(ms)
关节1	0.62	521
关节2	1.12	885
关节3	0.67	577

7.11 最大负载

xArm机械臂负载和末端偏移关系：

7.12 证书

DSS_GZEM2403001755MDVR-1.pdf
DSS_MD-GZES2403005468MD-1.pdf
DTIBW20220028-RoHS-CE.pdf

7.13 运动学参数

xArm系列运动学参数
1305系列手臂为模型4。