UFACTORY Studio设置界面对应的API

介绍Studio 的设置对应的API

• 文档说明
  这篇文档主要介绍UFACTORY Studio设置页面的各项设置对应的通过Python-Python-SDK 和xArm-CPLUS-SDK 设置的方法。

• 适用范围
  xArm 5/6/7/, Lite 6 和850 机械臂。基于以下版本软件测试

  • 固件版本≥2.5.0
  • UFACTORY Studio ≥2.5.0
  • xArm-Python-SDK ≥1.14.8
  • xArm-CPlus-SDK ≥1.14.2

• 注意事项
  所有的设置有需要使用save_conf()接口保存设置，否则控制器重启后设置会失效。

# Python 保存设置
arm.save_conf()

// C++ 保存设置
arm->save_conf();

设置-运动设置

碰撞灵敏度设置

• 功能简介
  用户设置机械臂碰撞触发报错的力的大小，可设置0-5档，灵敏度值越高，则越容易触发碰撞检测。灵敏度设置为0时，碰撞检测功能将关闭。出厂默认值为3.
• xArm-Python-SDk 设置方法

# 设置碰撞灵敏度3
arm.set_collision_sensitivity(3)

• xArm-CPLUS-SDK 设置方法

// 设置碰撞灵敏度3
arm->set_collision_sensitivity(3);

TCP 负载与偏移设置

TCP 负载设置

• 功能简介
  设置机械臂末端负载的重量和重心位置，以便控制系统能够更准确地计算动力学模型，用于碰撞检测和手动模式(拖动示教)

• xArm-Python-SDK 设置方法

# 设置末端负载重量为0.5kg，重心位置为[0, 0, 50]mm
arm.set_tcp_load(0.5, [0, 0, 50])

• xArm-CPLUS-SDK 设置方法

// 设置末端负载重量为0.5kg，重心位置为[0, 0, 50]mm
float weight = 0.5;
float center_of_gravity[3] = {0, 0, 50};
arm->set_tcp_load(weight, center_of_gravity);

TCP 偏移设置

• 功能简介
  设置工具坐标系相对于机械臂末端法兰中心的偏移量，包括位置和姿态偏移。正确设置TCP偏移可以使机械臂末端工具点精确定位和运动。

• xArm-Python-SDk 设置方法

# 设置TCP偏移，参数为[x, y, z, roll, pitch, yaw]，单位为mm和°
arm.set_tcp_offset([0, 0, 100, 0, 0, 0])

• xArm-CPlus-SDK 设置方法

// 设置TCP偏移，参数为[x, y, z, roll, pitch, yaw]，单位为mm和°
float offset[6] = {0, 0, 100, 0, 0, 0};
ret = arm->set_tcp_offset(offset);

坐标系设置

• 功能简介
  设置基坐标系的偏移量，用于定义用户坐标系。通过设置基坐标系偏移，可以在不同的工作空间内方便地进行定位和操作。

• xArm-Python-SDk 设置方法

# 设置基坐标系偏移，参数为[x, y, z, roll, pitch, yaw]，单位为mm和°
arm.set_world_offset([100, 100, 0, 0, 0, 0])

• xArm-CPlus-SDK 设置方法