UFACTORY机械臂IO使用指南

IO使用指南

控制器和末端IO是两种不同的IO。
控制器：16路数字输入，16路数字输出，2路模拟输入，2路模拟输出
末端：2路数字输入，2路数字输出，2路模拟输入

1. 控制器IO（xArm13xx/850/Lite6）

1.1 数字输入

• CI0~CI7
• DI0~DI7

默认为高电平，0-5V为低电平，18-30V为高电平。

1.2 数字输出（OC输出）

• CO0~CO7
• DO0~DO7

控制器输出为OC输出，NPN输出，输出电流为100mA。

2. 末端IO

2.1 数字输入

• TI0
• TI1
• TI2, TI3, TI4(UF850)

默认为低电平，电压0-30V，1.6V-30V为高电平。

2.2 数字输出

• TO0
• TO1
• TO2, TO3, TO4(UF850)

末端IO输出为OC输出，NPN输出，输出电流100mA。

3. 案例

目的：放大末端输出电流，通过增加PMOS开关。（也适用于COx/DOx）
应用：例如驱动继电器

PMOS模块购买参考

• 输入信号电压：3V~24V；电流：5ma左右。
• 输出被控电压：5V~36V。电流：5A以内 大于5A需要加散热片，最大不能超过20A。

连接：

• 信号正极接24V
• 信号负极接TOx
• DC+接24V（使用内部电源）,如果使用外部电源，接外部电源正极
• DC-接GND（使用内部电源）,如果使用外部电源，接外部电源负极
• 负载正极接OUT+
• 负载负极接OUT-