UFACTORY Studio - Blockly界面

5. Blockly界面

Blockly是一个图形化编程工具，可以通过拖拽代码块的方式编程来控制机械臂，无需手动编写代码。

5.1 页面简介

1. 运行：运行当前Blockly项目。
2. 暂停：暂停正在运行的Blockly项目。
3. 转Python：跳转到Python IDE模块。
4. 保存：保存对Blockly项目的更改。
5. 缩放日志区：隐藏/显示日志区域。
6. 缩放3D区：隐藏/显示3D模型区域。
7. 文件操作：新建、导入、下载、复制、重命名、删除。

5.2 Blockly工作区

将代码块拖入到操作面板，代码块执行的顺序是自上而下，从左至右，可同时拖拽改代码块后面连着的代码。拖拽代码块到左边非工作区删除，或者可以选择代码块后按键盘Enter/Delete键。

1. 重置：页面回到默认大小和代码块居中位置。
2. 放大：放大代码块。
3. 缩小：缩小代码块。

工作区右键功能
在非代码块的空白工作区右键，功能主要针对所有的代码块：

• 撤销： 撤销上一次的操作。
• 重做： 还原上一次撤销的操作。
• 折叠命令： 折叠所有代码块。
• 显示完整命令： 显示所有折叠的代码块。
• 删除命令： 删除代码块。

移动/修改代码块

点击修改，弹出实时控制界面，可重新编辑当前指令的运动坐标。
长按移动按钮，使机械臂移动到当前指令的位置点。点击保存，保存更改。

注意：

• 在一段指令里面，有顺序A/B/C/D…等多个点，如果点击移动让机械臂从A点位置跳过B点直接到C点或者C点以后的位置，为避免损害周边设施，必须要进行安全评估。
• 因为笛卡尔指令的复杂性，笛卡尔空间轨迹规划，需要做逆运动学求解。因而可能存在无解、多解、逼近解的情况。从A点到B点走笛卡尔指令时的解不理想时，必要时在两点之间插入第三个关节指令。

5.3 Blockly编程

5.3.1 设置

设置TCP速度: 设置直线运动的速度，单位是mm/s。
参数范围：xArm/UF850:0