1.1 pcl1.8.1 vs2019环境搭建

1  相关软件下载链接

软件与版本主要是：visual studio community 2019和pcl1.8.1-msvc2017；

下载 PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe 和 pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64.zip 文件

百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1zgdr4-JoYRLmqHfzFHH9Iw 提取码：aelj

VS2019在百度网盘中，下载后安装即可。

官网链接： All in one 安装包下载地址：http :// pointclouds.org/downloads/windows.html

all in one 包对应的PDB包下载地址：https ://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

2  PCL安装流程

1、选择下载好的PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64_3 安装包，右键 以管理员身份运行；

2、选择第二个Add PCL to the system PATH for all users ，并点击下方下一步

3、选择安装位置，我选择的是D:\Program Files\PCL1.8.1，并点击下一步

4、默认系统选择 ，并点击下方下一步

5、选择安装的组件，默认全选，并点击安装；

6、安装组件后，等待片刻，会弹出安装OPENNI2的提示。将安装路径改到D:\Program Files\PCL 1.8.1\3rdParty\ ，然后点击Install；

7、点击finish，完成安装。

3 环境配置

1、安装成功后，进入高级系统设置，查看环境变量中的系统变量出现以下四个：

2、双击 Path ，编辑环境变量，新建以下环境变量;

3、点击确定，保存。

4、将下载的 pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64 解压，并将其中的全部 .pdb文件复制到PCL安装路径的bin文件夹下，我的是 D:\Program Files\PCL 1.8.1\bin

5、打开vs2019，新建项目，选择新建Windows桌面向导，选择路径，选择空项目和控制台应用程序，命名为PCL_Study.cpp 。

6、选择Release与X64

7、然后找到 视图 - 其他窗口 - 属性管理器 ，打开属性管理器；

8、在 release|x64文件夹上 右键 添加新项目属性表，命名为 PCL1.8.1_Release64 ； Debug|x64下相同。

9、双击PCLRelease64，弹出属性页；

10、左侧选中VC++目录理器，右侧在 包含目录 和 库目录 中添加如下路径。

包含目录：

库目录：

11、找到左侧 链接器 - 输入 - 附加依赖库 ；直接复制粘贴过来即可。

libboost_atomic-vc141-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc141-mt-1_64.lib
libboost_container-vc141-mt-1_64.lib
libboost_context-vc141-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc141-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc141-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc141-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc141-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc141-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc141-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc141-mt-1_64.lib
libboost_log-vc141-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc141-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc141-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc141-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc141-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc141-mt-1_64.lib
libboost_random-vc141-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc141-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc141-mt-1_64.lib
libboost_signals-vc141-mt-1_64.lib
libboost_system-vc141-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc141-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc141-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc141-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc141-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc141-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc141-mt-1_64.lib
flann.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
qhull.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
pcl_common_release.lib
 pcl_features_release.lib
 pcl_filters_release.lib
 pcl_io_ply_release.lib
 pcl_io_release.lib
 pcl_kdtree_release.lib
 pcl_keypoints_release.lib
 pcl_ml_release.lib
 pcl_octree_release.lib
 pcl_outofcore_release.lib
 pcl_people_release.lib
 pcl_recognition_release.lib
 pcl_registration_release.lib
 pcl_sample_consensus_release.lib
 pcl_search_release.lib
 pcl_segmentation_release.lib
 pcl_stereo_release.lib
 pcl_surface_release.lib
 pcl_tracking_release.lib
 pcl_visualization_release.lib
vtkalglib-8.0.lib
 vtkChartsCore-8.0.lib
 vtkCommonColor-8.0.lib
 vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
 vtkCommonCore-8.0.lib
 vtkCommonDataModel-8.0.lib
 vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
 vtkCommonMath-8.0.lib
 vtkCommonMisc-8.0.lib
 vtkCommonSystem-8.0.lib
 vtkCommonTransforms-8.0.lib
 vtkDICOMParser-8.0.lib
 vtkDomainsChemistry-8.0.lib
 vtkexoIIc-8.0.lib
 vtkexpat-8.0.lib
 vtkFiltersAMR-8.0.lib
 vtkFiltersCore-8.0.lib
 vtkFiltersExtraction-8.0.lib
 vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
 vtkFiltersGeneral-8.0.lib
 vtkFiltersGeneric-8.0.lib
 vtkFiltersGeometry-8.0.lib
 vtkFiltersHybrid-8.0.lib
 vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
 vtkFiltersImaging-8.0.lib
 vtkFiltersModeling-8.0.lib
 vtkFiltersParallel-8.0.lib
 vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
 vtkFiltersPoints-8.0.lib
 vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
 vtkFiltersSelection-8.0.lib
 vtkFiltersSMP-8.0.lib
 vtkFiltersSources-8.0.lib
 vtkFiltersStatistics-8.0.lib
 vtkFiltersTexture-8.0.lib
 vtkFiltersTopology-8.0.lib
 vtkFiltersVerdict-8.0.lib
 vtkfreetype-8.0.lib
 vtkGeovisCore-8.0.lib
 vtkgl2ps-8.0.lib
 vtkhdf5-8.0.lib
 vtkhdf5_hl-8.0.lib
 vtkImagingColor-8.0.lib
 vtkImagingCore-8.0.lib
 vtkImagingFourier-8.0.lib
 vtkImagingGeneral-8.0.lib
 vtkImagingHybrid-8.0.lib
 vtkImagingMath-8.0.lib
 vtkImagingMorphological-8.0.lib
 vtkImagingSources-8.0.lib
 vtkImagingStatistics-8.0.lib
 vtkImagingStencil-8.0.lib
 vtkInfovisCore-8.0.lib
 vtkInfovisLayout-8.0.lib
 vtkInteractionImage-8.0.lib
 vtkInteractionStyle-8.0.lib
 vtkInteractionWidgets-8.0.lib
 vtkIOAMR-8.0.lib
 vtkIOCore-8.0.lib
 vtkIOEnSight-8.0.lib
 vtkIOExodus-8.0.lib
 vtkIOExport-8.0.lib
 vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
 vtkIOGeometry-8.0.lib
 vtkIOImage-8.0.lib
 vtkIOImport-8.0.lib
 vtkIOInfovis-8.0.lib
 vtkIOLegacy-8.0.lib
 vtkIOLSDyna-8.0.lib
 vtkIOMINC-8.0.lib
 vtkIOMovie-8.0.lib
 vtkIONetCDF-8.0.lib
 vtkIOParallel-8.0.lib
 vtkIOParallelXML-8.0.lib
 vtkIOPLY-8.0.lib
 vtkIOSQL-8.0.lib
 vtkIOTecplotTable-8.0.lib
 vtkIOVideo-8.0.lib
 vtkIOXML-8.0.lib
 vtkIOXMLParser-8.0.lib
 vtkjpeg-8.0.lib
 vtkjsoncpp-8.0.lib
 vtklibharu-8.0.lib
 vtklibxml2-8.0.lib
 vtklz4-8.0.lib
 vtkmetaio-8.0.lib
 vtkNetCDF-8.0.lib
 vtkoggtheora-8.0.lib
 vtkParallelCore-8.0.lib
 vtkpng-8.0.lib
 vtkproj4-8.0.lib
 vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
 vtkRenderingContext2D-8.0.lib
 vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingCore-8.0.lib
 vtkRenderingFreeType-8.0.lib
 vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
 vtkRenderingImage-8.0.lib
 vtkRenderingLabel-8.0.lib
 vtkRenderingLIC-8.0.lib
 vtkRenderingLOD-8.0.lib
 vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
 vtkRenderingVolume-8.0.lib
 vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
 vtksqlite-8.0.lib
 vtksys-8.0.lib
 vtktiff-8.0.lib
 vtkverdict-8.0.lib
 vtkViewsContext2D-8.0.lib
 vtkViewsCore-8.0.lib
 vtkViewsInfovis-8.0.lib
 vtkzlib-8.0.lib
opengl32.lib

12、找到 c/c++，预处理器 ，预处理器定义，添加以下内容

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
 BOOST_ALL_NO_LIB
 BOOST_uSE_WINDOWS_H
 NOMINMAX
 _SCL_SECURE_NO_WARNINGS
 _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

13、c/c++ ，常规， 找到SDL检查 ，将其改为 “否” ；点击确定，应用。

14、视图 - 其他窗口 - 属性管理器 ，打开属性管理器；右击Relsease|64，点击下方属性，点进去找到c/c++ ，常规， 找到SDL检查 ，将其改为 “否” ；点击确定，应用。 （注：和上面的不一样，上面的是在属性表PCL.8.1_Release64中改的。）

15、退出VS2019，点击VS2019图标，右键到属性，点击快捷方式，点击下方的高级选项，将管理员身份运行勾选上。

16、打开VS2019，打开刚才创建的文件，添加以下代码。窗口中显示兔子模型，PCL配置成功。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include<Eigen/dense>
using namespace std;
int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	pcl::io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud_in);
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	// 显示点云本身的RGB颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud_in);
	view->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_in, "cloud_color");
	// 设置点云的点大小
	view->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud_color");
	while (!view->wasStopped())
	{
		view->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

	return 0;
}