ubuntu编译安装pcl1.8.1

变羊法师

于 2025-01-15 11:51:58 发布

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分类专栏： linux 文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zerusz/article/details/145154262

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编译安装pcl

安装依赖库
- vtk源码编译
- - 下载vtk8.0.0
  - 编译源码
下载源码
编译安装
测试

安装依赖库

作者是参照这位博主的依赖库安装的（链接: 依赖库）
方便读者一条一条复制就分开写了（可能有一些库下载的时候会报错报错无法解决的话可以在评论区评论我会的我会给你一些解决思路）

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libvtk6.3-qt libvtk6.3 libvtk6-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

需要注意的是vtk这部分的下载应该会存在一些问题
vtk应该需要进行源码编译
vtk（visualization toolkit）不安装的话，pcl的visualization就没法运行。

vtk源码编译

下载vtk8.0.0

vtk源码地址
在这里插入图片描述
如果你需要下载的版本比较旧，那么下拉列表里可能不会出现你需要的版本，手动搜索你想要的版本即可。
翻看pcl1.8.1的官方环境配置，vtk使用的版本是8.0.0

移动源码到~/Downloads/目录下（作者的习惯）

mv vtk-v8.0.0.zip ~/Downloads/

解压

unzip vtk-v8.0.0.zip

编译源码

进入源码目录

cd vtk-v8.0.0/

创建编译目录

mkdir build_tmp

进入编译目录

cd build_tmp/

cmake配置完全使用默认的方式（人生地不熟的）

cmake ..

开始编译

make -j2

作者尝试过vtk-8.0.0和vtk8.1.0版本的源码 make的时候均会报错，报错内容为：

CMake Error at /home/yu/Desktop/vtk-v8.0.0/CMake/ExternalData.cmake:1005 (message):
  Object MD5=72b1784f9998d7bfb2f7bebf1b9b7870 not found at:

    http://midas3.kitware.com/midas/api/rest?method=midas.bitstream.download&checksum=72b1784f9998d7bfb2f7bebf1b9b7870&algorithm=MD5 ("Could not resolve hostname")
    http://www.vtk.org/files/ExternalData/MD5/72b1784f9998d7bfb2f7bebf1b9b7870 ("Could not resolve hostname")
Call Stack (most recent call first):
  /home/yu/Desktop/vtk-v8.0.0/CMake/ExternalData.cmake:1027 (_ExternalData_download_object)

尝试寻找了很多方法（大部分博主都是windows系统）最终有效的发现了这个宝藏博主的博客
具体就是讲VTKdata下载然后解压到/vtk/.ExternalData
附上下载路径
然后重新编译即可

sudo make install

make install结束后安装完成

下载源码

去这里下载源码 pcl的github地址
去Tags找你需要的版本（作者下载的是pcl1.8.1）
有rc后缀的版本，rc的本意是Release Candidate。
（RC=Release Candidate,含义是”发布候选版”，它不是最终的版本，而是最终版(RTM=Release To Manufacture)之前的最后一个版本。广义上对测试有三个传统的称呼：alpha、beta、gamma，用来标识测试的阶段和范围。alpha 是指内测，即现在说的CB，指开发团队内部测试的版本或者有限用户体验测试版本。beta 是指公测，即针对所有用户公开的测试版本。然后做过一些修改，成为正式发布的候选版本时叫做gamma，现在叫做RC（Release Candidate）。普及链接

在这里插入图片描述
下载完作者将下载好的pcl-pcl-1.8.1.zip放到~/Downloads/下
解压下载的文件

unzip pcl-pcl-1.8.1.zip

进入pcl的源码目录

cd pcl-pcl-1.8.1/

编译安装

创建一个编译目录（作者的习惯是build_tmp，读者可以按照自己的习惯命名）

mkdir build_tmp

进入编译目录

cd build_tmp/

用cmake设置一些编译选项每一个-D后面接一个设置最后跟的是..（上级目录，因为我们创建了一个自己的编译目录）

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_visualization=ON ..

特别想提一下的就是-DBUILD_visualization=ON，看到很多博主说需要cmake gui，（其实不用）这样设置就可以了
这条命令结束后，会有非常多的提示信息最后的几句特别留意一下

The following subsystems will not be built:

看看有没有自己想要的模块在不在被will not be built中。

make -j2
sudo make install

测试

在桌面上创建一个临时目录进行测试

cd ~/Desktop/
mkdir pcl_test
cd pcl_test

sudo gedit main.cc

main.cc 的内容直接复制

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMakeLists.txt的内容直接复制

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)
 
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
add_executable(pcl_test 
                main.cc)
 
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
 
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

编译的过程是一样的，不再赘述，直接给过程

mkdir build_tmp
cd build_tmp
cmake ..
make

此时就会生成一个文件pcl_test
执行这个文件

 ./pcl_test

效果应该像这样，就说明安装成功了

在这里插入图片描述