35、机械系统控制与全状态约束下的全向移动机器人自适应控制研究

机械系统控制与全状态约束下的全向移动机器人自适应控制研究

机械系统控制研究

在机械系统控制领域，天线系统的控制是一个重要的研究方向。下面将详细介绍天线系统的动力学方程、PID 控制系统以及相关的数值模拟结果。

天线系统动力学方程

在固定坐标系中，旋转集群（RC1）的质心 G1 和俯仰集群（RC2）的质心 G2 的位置表示如下：
[
RC1 =
\begin{bmatrix}
-a_0 \cos q_1 & -a_0 \sin q_1 & d_0 + \frac{d_1}{2}
\end{bmatrix}^T,
RC2 =
\begin{bmatrix}
x_{G2} & y_{G2} & z_{G2}
\end{bmatrix}^T
]
天线系统的动力学方程为：
[
M(q)\ddot{q} + C(q, \dot{q})\dot{q} + g(q) = \tau + f^
]
其中，$M(q)$ 是质量矩阵，$C(q, \dot{q})$ 是科里奥利矩阵，$g(q)$ 是重力势能向量，$\tau =
\begin{bmatrix}
\tau_1 & \tau_2
\end{bmatrix}^T$ 是关节 $q_1$、$q_2$ 处的驱动扭矩向量，$f^ =
\begin{bmatrix}
Q_1^ & Q_2^ & \cdots & Q_n^
\end