FastDDS服务发现

最新推荐文章于 2025-12-03 14:22:43 发布
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FastDDS服务发现
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16016.FastDDS示例学习（三）-服务发现
写给自己的笔记
07-03 192
Fast DDS提供两种发现机制：简单发现（使用PDP/EDP协议通过组播/单播通信，适用于小型网络但存在N²问题）和发现服务器机制（通过中心化服务器管理参与者注册，适合大规模分布式系统）。代码示例展示了发现服务器(ServerApp)的实现，包括网络配置（支持SHM/UDP/TCP等多种传输协议）、地址解析和端口设置等功能。发现服务器机制具有更好的可扩展性和网络友好性，但需要额外部署服务器节点。
【FastDDS】Discovery （ 05-Discovery Server Settings）
Ray Home
09-05 644
服务器发现机制概述 本文介绍了基于客户端-服务器模式的DDS发现机制，其中元流量由服务器管理，而非简单发现模式中的广播方式。
fastdds服务发现
setary0301的博客
04-16 1802
域名参与者互相发现，每个DomainParticipant定期发送公告消息，指定DomainParticipator正在侦听传入元数据和用户数据流量的单播地址（IP和端口），当两个给定的DomainParticipants存在于同一DDS域中时，它们将匹配。
FastDDS服务发现之EDP的收发
u010378559的博客
11-06 1381
EDP对象的创建在中有详细介绍，PDP的收发在中有详细介绍，本文主要分析Simple EDP报文的发送和消息接收。
FastDDS服务发现之PDP和EDP的创建
u010378559的博客
09-20 2773
Fast DDS提供了可以跨DomainParticipants主动发现和匹配DataWriters和DataReaders来共享数据的机制。本文简要介绍Fast DDS中不同的服务发现机制，重点分析Simple Discovery的对象创建
FastDDS服务发现之PDP的收发
u010378559的博客
11-05 1540
详细介绍SPDP和SEDP发送数据，接收数据和处理报文的流程。
服务发现详解
qq_33089547的博客
03-07 654
在（一种高性能的DDS middleware）中，和是两种不同的服务发现机制，用于节点之间的发现和通信。它们的主要区别在于节点之间如何发现彼此以及如何建立通信关系。
FastDDS的服务器记录-译-
zhangrelay的专栏
06-26 1416
discourse.ros.org/t/fastdds-without-discovery-server/26117/9有疑问如下：我一直在以多种方式与 FastDDS（在 ROS2 Humble 上）作斗争——但最大的问题是发现。对于我的机器人，我有一个用于驱动程序的启动文件，第二个用于定位，第三个用于导航——它们都在机器人计算机上运行。如果我按顺序启动它们，一切正常 - 但然后说我必须重新启动导航才能更改配置 - 大约 75% 的时间，它无法连接某些主题（尤其是 tf 似乎是一个问题），然后我必须重新启
DDS服务发现
ouyang035的博客
05-13 1976
DDS的服务发现协议，让网络中(同一个domain)的节点能够相互发现。有了服务发现机制，各个应用能够快速发现远程的新加入的节点，同时也能将自己告知其他节点。PDP用于Participant 之间的相互发现EDP用于Endpoint（一个reader或者writer都是一个Endpoint）之间的相互发现。
【FastDDS源码剖析】PDP/PDPListener/PDPSimple
桃花朵朵的博客
05-25 473
我们用三篇文章来介绍FastDDS的Simple Discovery机制。发现分为两个阶段，一是Participant Discovery Phase (PDP)，同一个DomainID下的DomainParticipants 相互发现，二是Endpoint Discovery Phase (EDP)，DomainParticipants之间交换DataWriters 和 DataReaders的信息，从而使DataWriters 和 DataReaders相互匹配。
fastdds基础：多播
weixin_38184628的博客
11-17 1832
支持多播和广播，这是udp相对于tcp的优势。因为tcp是面向连接的协议，面向连接的意思是一对一之间的连接，那么tcp就无法支持多播和广播。多播的应用比较广泛，比如视频会议、在线直播。在fastdds中也使用了多播，用多播来做writer和reader之间的发现，也叫服务发现。多播也叫组播。
第六届材料物理与化学国际研讨会(ICMPC 2026)
melodymint的博客
12-02 520
第六届材料物理与化学国际研讨会(ICMPC 2026) 将于2026年1月9-11日在中国三亚举行。
2025年03月CCF-GESP编程能力等级认证C++编程一级真题解析
人生就是一个不断学习的过程
11-29 181
本文收录了C++等级认证CCF-GESP的真题解析，包含单选题30分（15题）、判断题20分（10题）和编程题50分（2题）。单选题涉及C++基础语法、变量命名、运算符优先级等知识点；判断题考察对语言特性的理解；编程题包含"图书馆老鼠啃书"和"整数四舍五入"两个实际问题。所有题目均提供标准答案，其中编程题给出了完整代码实现，适合备考者系统复习C++基础知识和编程能力。
C++20 与 C++23 新特性深度解析：迈向现代 C++ 的核心进化
cooldream2009的博客
11-29 895
C++20 被认为是 继 C++11 之后最大的一次版本升级，引入 Concepts、Ranges、Modules、Coroutines 等关键特性；C++23 则在此基础上进一步完善生态补全缺失能力，使现代 C++ 更加易用，更加统一。 本文将围绕两个版本的核心更新进行系统化讲解，从基本语法演进到应用逻辑构建，再到代码的现代风格，帮助读者全面理解现代 C++ 的演进方向。同时，文章将通过表格、示例代码以及结构化分析，让你在一篇文章中掌握 C++20/23 最核心的知识点。
C++基础语法总结
2501_93649289的博客
11-29 1067
函数名一样但是参数不一样的函数可以构成重载函数，c++支持重载函数的使用c不支持，因为c是用函数名来作为唯一的函数标志的，而c++使用函数名加参数来作为函数的标志，注意返回值不作为判断函数是否重载的标志。引用就是给变量取一个别名，两者表示的是同一块空间，引用时必须要初始化，在该段程序中b就是a的别名，两者互相改值都会对原空间中的值修改，引用的地址和被引用的地址时一样的。c++11中引入的一种类型说明符，用来从表达式的类型推断出要定义的变量的类型，不会用该表达式的值来初始化该变量。
2025年第七届全国高校计算机能力挑战赛初赛 C++组
qq_73044452的博客
12-02 978
摘要：本文包含四个算法问题的解决方案： 观测点划分：通过筛选有效坐标、计算间隔并排序，实现最优划分，使总活动范围最大； 密文解密：对密文按固定组长k进行分组，通过逆向旋转操作恢复原始明文； 最长交替涨跌子序列：使用动态规划方法，在剔除异常数据后寻找最长严格交替序列； 日志指令定位：通过滑动窗口技术高效查找日志中所有完整指令的起始位置。所有解决方案均考虑了边界条件和性能优化。
Mavlink自定义消息生成与c++使用
最新发布
千人斩的博客
12-03 250
本文介绍了如何使用MAVLink协议实现自定义消息的生成、编码和传输。首先通过git克隆MAVLink代码库并安装Python依赖，然后创建自定义XML消息定义文件（包含SEARCH_RESULT和TRACK_TARGET两种消息类型）。使用mavgenerate.py工具生成C++头文件后，将其集成到项目中。示例代码演示了消息的编码（结构体转MAVLink消息）、序列化（消息转缓冲区）、传输以及接收端的解码过程，包括使用mavlink_frame_char进行消息帧解析和mavlink_msg_searc
华为OD机试双机位C卷 - 数组连续和 (C++ & Python & JAVA & JS & GO)
qq_45776114的博客
12-03 507
华为OD机试双机位C卷 数组连续和，提供Java、C++、Python、Go、JavaScript源码实现，并提供完整思路讲解。
服务发现实现原理
05-08
### FastDDS 服务发现的实现原理与源码分析 FastDDS 的服务发现机制基于 DDS 协议中的参与者发现协议（PDP, Participant Discovery Protocol）和主题发现协议（EDP, Endpoint Discovery Protocol）。这两种协议共同协作，使得不同节点上的 DomainParticipant 可以相互识别并建立通信连接。 #### PDP (Participant Discovery Protocol) PDP 是 FastDDS 中的核心发现协议之一，主要用于检测同一域内的其他 DomainParticipants。当一个新的 DomainParticipant 创建时，它会广播自己的存在并通过监听网络来获取其他参与者的元数据信息[^4]。具体来说： - **本地注册表维护**：每个 DomainParticipant 都有一个本地注册表，记录已知的所有远程 DomainParticipants 的信息。 - **Builtin Topics 使用**：为了传播这些信息，FastDDS 利用了几个内置的主题（Built-in Topics），例如 `DCPSParticipant` 主题。此主题描述了 DomainParticipant 的属性及其 QoS 设置。 - **周期性心跳消息**：除了初始广播外，DomainParticipants 还定期发送心跳消息以保持活跃状态，并通知其他节点自己仍然在线[^5]。 ```cpp // 示例代码片段展示如何初始化 BuiltinTopicsData 并设置相关参数 void initialize_builtin_topics(BuiltinTopicsData& builtin_data) { builtin_data.participant_guid.prefix.value[0] = ...; builtin_data.participant_proxy.qos.policies.reliability.kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS; } ``` #### EDP (Endpoint Discovery Protocol) 一旦两个或多个 DomainParticipants 成功交换彼此的信息后，则进入端点级别的协商阶段——即由 EDP 来处理 Publisher 和 Subscriber 的匹配过程。这一步骤涉及以下几个方面： 1. **Publisher 和 Subscriber 注册**：每当创建一个新的 DataWriter 或 DataReader 时，对应的 DomainParticipant 将其详细资料提交到全局数据库中。 2. **兼容性检查**：根据 Topic 名称、Type 类型以及其他预定义条件评估哪些 Publishers 能够被 Subscribers 订阅。 3. **关联建立**：最终达成一致意见之后，双方开始正式握手流程从而形成实际的数据流管道[^4]。 值得注意的是，在整个过程中，FastDDS 提供了一种灵活的方式来调整默认行为，比如通过修改 XML 文件来自定义某些高级选项或者启用额外的安全特性等等[^2]。 --- ###
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