DDS中的消息类型

1. DATA( r ) 消息
   用途：

DATA( r ) 消息主要用于通知发布者（Writer）关于订阅者（Reader）的信息。
它通常在订阅者创建或修改其属性时发送，目的是让发布者了解订阅者的存在及其相关属性，如QoS（服务质量）设置、主题过滤等。
内容：

包含订阅者的属性信息，如QoS参数、主题过滤条件等，帮助发布者了解订阅者的需求和限制。
触发条件：

当订阅者初始化或更新其属性时，会向发布者发送DATA®消息，以便发布者能够根据订阅者的需求进行数据发送。
2. DATA 消息
用途：

DATA消息用于传输实际的用户数据，即应用层需要发送的具体内容。
它是数据传输的核心消息类型，携带了用户生成的数据内容。
内容：

包含用户应用层的实际数据内容，如传感器读数、状态更新、命令等。
触发条件：

每当有新的数据需要发布时，发布者会生成并发送DATA消息，确保订阅者能够及时接收到最新的数据。
3. 主要区别总结

特性	DATA®	DATA
用途	通知发布者关于订阅者的属性信息。	传输实际的用户数据内容。
内容	订阅者的属性信息，如QoS设置、主题过滤条件等。	用户应用层的具体数据内容。
触发条件	订阅者创建或修改属性时发送。	每当有新的数据需要发布时发送。
消息类型	控制消息，用于建立和管理订阅关系。	数据消息，用于实际数据传输。

4. 通信流程中的角色
   在RTPS的通信流程中，DATA®和DATA消息的使用顺序如下：

建立通信：

订阅者初始化并发送DATA®消息，通知发布者其存在和相关属性。
数据传输：

发布者接收到DATA®消息后，开始发送DATA消息，携带具体的数据内容供订阅者使用。
5. 结论
DATA®和DATA在RTPS协议中分别承担着不同的职责。DATA®负责管理订阅者的属性和连接，而DATA则专注于传输实际的用户数据。两者的配合使用确保了数据的高效、可靠传输，满足实时系统的需求。

在 RTPS（Real-Time Publish-Subscribe） 协议中，DATA§ 和 DATA(w) 是两种不同的数据消息类型，它们在通信过程中扮演着不同的角色。以下是它们的详细区别和解释：

1. DATA§ 消息
   用途：

DATA§ 消息是 发布端点发现协议（PDP，Participant Discovery Protocol） 的一部分，主要用于 参与者（Participant） 之间的元数据通信。
它用于传输参与者的属性信息，如参与者的 QoS 设置、主题、域等。
内容：

包含参与者的属性信息，例如参与者的 GUID（全局唯一标识符）、QoS 参数、主题、域等。
这些信息用于其他参与者发现和识别该参与者的存在，以及其发布或订阅的主题。
触发条件：

当一个新的参与者（Publisher 或 Subscriber）加入系统时，PDP 消息（包括 DATA§）会被发送，以便其他参与者可以发现并了解其属性。
所属协议：

属于 PDP（Participant Discovery Protocol），用于参与者之间的元数据交换。
2. DATA(w) 消息
用途：

DATA(w) 消息是 用户 Writer 的数据消息，用于传输用户 Writer 的属性信息。
它是在用户 Writer 创建成功后，发送给订阅端（Reader）的消息，用于通知订阅端关于 Writer 的存在及其属性。
内容：

包含用户 Writer 的属性信息，例如 Writer 的 GUID、QoS 设置、主题过滤条件等。
这些信息帮助订阅端（Reader）了解 Writer 的能力和发布的内容，以便建立匹配关系。
触发条件：

当用户 Writer 成功创建后，发布端会发送 DATA(w) 消息，通知订阅端关于 Writer 的属性。
所属协议：

属于 EDP（Endpoint Discovery Protocol），用于端点之间的发现和属性交换。
3. 主要区别总结

特性	DATA§	DATA(w)
用途	用于参与者（Participant）之间的元数据通信，传输参与者的属性信息。	用于用户 Writer 的属性信息通信，通知订阅端关于 Writer 的存在及其属性
内容	包含参与者的属性信息，如 GUID、QoS、主题、域等。	包含用户 Writer 的属性信息，如 GUID、QoS、主题过滤条件等。
触发条件	当参与者（Publisher 或 Subscriber）加入系统时发送。	当用户 Writer 创建成功后发送。
所属协议条件	属于 PDP（Participant Discovery Protocol）。	属于 EDP（Endpoint Discovery Protocol）。

4. 通信流程中的角色
   在 RTPS 通信流程中，DATA§ 和 DATA(w) 的使用顺序如下：

参与者加入：

当一个新的参与者（Publisher 或 Subscriber）加入系统时，会发送 DATA§ 消息，以便其他参与者发现其存在。
端点创建：

当用户 Writer 创建成功后，发布端会发送 DATA(w) 消息，通知订阅端关于 Writer 的属性。
数据传输：

订阅端（Reader）接收到 DATA(w) 消息后，可以根据 Writer 的属性信息建立匹配关系，并准备接收实际的用户数据。
5. 总结
DATA§ 是用于 参与者之间的元数据通信，主要传输参与者的属性信息。
DATA(w) 是用于 用户 Writer 的属性信息通信，主要通知订阅端关于 Writer 的存在及其属性。
两者的区别在于它们的用途、内容和所属协议。DATA§ 属于 PDP，用于参与者的发现；DATA(w) 属于 EDP，用于 Writer 的属性信息传输。