FastDDS服务发现

5.1. 发现阶段

参与者发现阶段（PDP）：在此阶段，DomainParticipants互相确认对方的存在。为此，每个DomainParticipant会周期性地发送宣告消息，其中指定了（除其他信息外）DomainParticipant监听传入元数据和用户数据流量的单播地址（IP和端口）。当两个给定的DomainParticipants存在于同一个DDS域中时，它们将完成匹配。默认情况下，宣告消息使用众所周知的组播地址和端口发送（通过DomainId计算得出）。此外，还可以指定一个地址列表来使用单播发送宣告（参见初始对等端）。而且，也可以配置此类宣告的周期（参见发现配置）。
端点发现阶段（EDP）：在此阶段，DataWriters和DataReaders互相确认对方。为此，DomainParticipants通过PDP阶段建立的通信通道共享彼此关于其DataWriters和DataReaders的信息。这些信息包含（除其他信息外）主题和数据类型（参见主题）。为了使两个端点匹配，它们的主题和数据类型必须一致。一旦DataWriter和DataReader完成匹配，它们就准备好发送/接收用户数据流量。
重要
可以使用PDP阶段传输有关DomainParticipant所运行的主机、用户和进程（物理信息）的信息。有关如何配置传输的物理数据，请参阅《发现信息中的物理数据》。

5.2. 发现机制

Fast DDS提供以下发现机制：
简单发现：Simple Discovery:这是默认机制。它在PDP和EDP上都支持RTPS标准，因此可与任何其他DDS和RTPS实现兼容。
静态发现：该机制在PDP阶段使用简单参与者发现协议（SPDP）（如RTPS标准所规定），但当所有DataWriters和DataReaders的IP和端口、数据类型以及主题都预先已知时，允许跳过简单端点发现协议（SEDP）阶段。
发现服务器：此发现机制使用集中式发现架构，其中一个被称为服务器的DomainParticipant充当元流量发现的中心枢纽。
手动发现：该机制仅兼容RTPS层。它禁用PDP，允许用户使用其选择的任意外部元信息通道手动匹配和取消匹配RTPSParticipants、RTPSReaders和RTPSWriters。因此，用户必须访问由DomainParticipant实现的RTPSParticipant，并直接匹配RTPS实体。