setary0301-优快云博客

原创 zmq_socket

ZMQ_DISH类型用于_subscriber_，来订阅组内的由_radio_发送的消息，最开始ZMQ_DISH套接字并不会订阅某个组的消息，需要通过zmq_join函数加入组，通过zmq_msg_group函数获取所属组的消息，该类套接字不能使用_zmq_send()_方法。_zmq_send()_方法永远不会阻塞。ZMQ_PUSH套接字用于管道中_node_发送消息给下一个管道的_node_，消息是轮询发送给管道下游的_nodes_，该套接字不能使用_zmq_recv()_方法。

2025-02-07 17:21:06 935

原创设计模式——SOLID设计原则

SOLID代表以下设计原则。

2024-08-25 17:16:26 256

原创休假学习计划

c++模板编程STL源码设计模式无锁队列

2024-07-30 17:30:25 321

原创多线程编程

什么是线程？线程是轻量级进程，是操作系统统一调度的最小单元。每个进程都有独立的用户地址空间，而运行在进程中的多个线程共享进程的地址空间，因此进程内线程之间的通信就会变得简单，但是线程又有独立的栈，因此我们可以写出线程安全的函数（即该函数只使用的栈空间，不使用堆空间，那么该函数就可以说是线程安全的）。为什么要用到多线程？在编程中，为了提高代码的运行效率，希望代码能够并行运行，因此就用到了多线程。

2024-07-14 23:05:25 719

原创 rtps协议——平台专用模型（PSM）

9.5 UDP/IP传输消息。9.3 RTPS类型映射。9.4 RTPS消息映射。9.6 RTPS协议映射。

2024-06-06 15:40:17 468

原创 rtps协议——平台独立模型（PIM）

8.7 RTPS实现DDS qos和高级DDS特性。8.2 数据结构模块。8.6 版本及扩展性。

2024-06-06 15:37:43 512

原创 rtps协议——综述

7.4 RTPS平台依赖模块（PIM）7.5 RTPS平台特殊模块（PSM）7.2 DDS有线协议的需求。7.3 RTPS有线协议。7.6 RTPS传输模块。

2024-06-06 15:34:41 385

原创 flatbuffer总结

https://zhuanlan.zhihu.com/p/391109273

2024-04-27 11:49:45 166

原创 python基础教程——文件

管道将一个命令的标准输出链接到下一个命令的标准输入。open(path[, mode])：打开文件read([len])：读取,sys.stdin.read()从标准输入中读入readline([len])：读取一行readlines()：读取所有行，结果以列表的方式返回write(str)：写入writelines(list)：接受一个字符串列表，并将这些字符串都写入到文件中，写入时...

2024-04-20 14:22:13 203

原创 python基础教程——开箱即用

探索模块（可用Python解释器）首先import module使用dir：查看模块包含哪些东西，该函数列出对象的所有属性（对于模块，它列出所有的函数、变量、类等）。变量__all__：正则表达式通配符：点号与换行符外的任何字符都匹配，因此被称为通配符。点号匹配一个字符。对特殊字符进行转义：让特殊字符的行为与普通字符一样，需要对其进行转义。转义符为反斜杠，但是这里包含两...

2024-04-20 14:21:40 371

原创魔法方法、特性和迭代器

构造函数子类必须调用超类的构造函数，以确保基本的初始化得以执行。为此，有两种方法：调用未关联的超类构造函数，以及使用函数super，即便有多个超类，也只需调用函数super一次，条件是所有超类的构造函数也使用函数super。...

2024-04-20 14:21:15 152

原创 python基础教程——抽象

斐波那契数列：每个数都是前两个数的和。fib[k] = fib[k-1] + fib[k-2]例子：fibs = [0, 1]for i in range(8):… fibs.append(fibs[-2]+fibs[-1])…fibs[0, 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34]判断某个对象是否可调用，可以使用内置的callabl...

2024-04-20 14:20:48 989 1

原创 Python基础教程——内建函数

getattr(object, name[, default]); #从对象object中获取名称为name的属性，等效于调用object.name第二个参数default为可选参数，如果object中含有name的属性，则返回name属性的值，如果没有name属性，则返回default的值，如果default没有传入值，则报错。zip #将两个序列缝合起来，并返回一个由元组组成的序列。返回值...

2024-04-20 14:20:12 243

原创条件和条件语句

三目运算符：如果条件（紧跟在if后面）为真，表达式的结果为提供的第一个值（这里为friend），否则为第二个值，这里为stanger。name = ‘gf’status = ‘friends’ if name.endswith(‘gf’) else ‘stranger’status‘friends’Python的比较运算符表达式描述x==y x等于y(比较对象内容)x<y...

2024-04-20 14:19:28 273

原创 Python基础教程——字符串

Python基础教程——字符串字符串格式化：str.format()可以接受无限个参数，位置可以不按顺序。例子：‘{}{}’.format(‘hello’, ‘world’)‘helloworld’‘{} {}’.format(‘hello’, ‘world’)‘hello world’‘{0} {1}’.format(‘hello’, ‘world’)‘hello world’...

2024-04-20 14:18:54 193

原创 Python基础教程——列表

list.index(element) #返回element在list中的索引

2024-04-20 14:18:11 125

原创整体架构介绍

fastdds是DDS（数据分发服务）规范的C++实现，该规范是由OMG（对象管理组）定义的协议。fastdds库提供了应用程序API和通信协议，部署DCPS（以数据为中心的发布者-订阅者模型），在实时系统之间建立高效、可靠的信息发布。只有属于同一个domain内的实体才可以被互相发现。同一domain中的实体通过匹配topic等可建立通信。

2024-04-16 23:09:40 498