fastdds服务发现

发现协议定义了给定Topic下publisher的DataWriter和subscriber的DataReader的匹配机制，以便它们之间共享数据，服务发现出现在服务通信过程中的任何时刻。

发现阶段

参与者发现阶段（Participant Discovery Phase PDP）

域名参与者互相发现，每个DomainParticipant定期发送公告消息，指定DomainParticipator正在侦听传入元数据和用户数据流量的单播地址（IP和端口），当两个给定的DomainParticipants存在于同一DDS域中时，它们将匹配。

端点发现阶段（Endpoint Discovery Phase EDP）

数据写入器和数据读取器相互确认，DomainParticipants使用PDP期间建立的通信信道，相互共享有关其DataWriter和DataReader的信息。这些信息包括主题和数据类型（请参阅主题）。要使两个端点匹配，它们的主题和数据类型必须一致。一旦DataWriter和DataReader匹配，它们就可以发送/接收用户数据流量了。
PDP的时候会创建一对Writer和Reader，PDP的过程是无状态的不需要去响应。
EDP创建的时候需要创建两对，第一对Publisher：Writer&Reader 第二对Subscriber：Writer&Reader两对进行匹配，也就是两个Paticipant之间的Topic和QoS匹配。

发现机制

• 简单发现（SimpleDiscovery）
  默认机制。它支持PDP和EDP的RTPS标准，因此提供了与任何其他DDS和RTPS实现的兼容性。DomainParticipant在初始阶段单独被发现，以便在后面匹配它们下面的DataWriter和DataReader
• 静态发现（StaticDiscovery）
  这种机制实现了DomainParticipant之间的发现，在PDP阶段使用简单参与者发现协议（SPDP）（如RTPS标准所规定的），但当所有DataWriters和DataReaders的IP和端口、数据类型和Topics事先已知时，允许跳过简单端点发现协议（SEDP）阶段。
• 发现服务器（DiscoveryServer）
  使用集中式发现体系结构，其中DomainParticipant（称为服务器）充当元流量发现的中心。
• 手动发现（ManualDiscovery）
  该机制仅与RTPS层兼容。它禁用PDP，允许用户使用其选择的任何外部元信息信道手动匹配和取消匹配RTPS参与者、RTPSReader和RTPSWriter。因此，用户必须访问DomainParticipant实现的RTPSParticipant，并直接匹配RTPS实体。
  
  发现协议的配置：

DomainParticipantQos pqos;

pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.discoveryProtocol =
        DiscoveryProtocol_t::SIMPLE;

如果需要使用静态发现协议，则必须禁用SEDP，如下：

DomainParticipantQos pqos;

pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.use_SIMPLE_EndpointDiscoveryProtocol = false;
pqos.wire_protocol().builtin.discovery_config.use_STATIC_EndpointDiscoveryProtocol = true;

xml配置配置文件

fastdds提供了通过xml文件配置一些设置，因此用户可以通过配置修改fastdds实体的行为，而无需通过源代码的接口实现，也不用重新编译源代码。
用户拥有每个API的功能标签，可以通过标签配置DomainParticipant的行为，通过、标签配置DataWriter、DataReader等的行为。

发现流程源码剖析

1. 创建Participant时，会初始化RTPSParticipantImpl，此时会根据配置的组播或者单播ip:port创建一个接收线程，这个线程会不断接收消息，并将DataReader注册到线程里；另外会初始化内置的协议，用来做服务发现

RTPSParticipantImpl::RTPSParticipantImpl(
        uint32_t domain_id,
        const RTPSParticipantAttributes& PParam,
        const GuidPrefix_t& guidP,
        const GuidPrefix_t& persistence_guid,
        RTPSParticipant* par,
        RTPSParticipantListener* plisten)
    : domain_id_(domain_id)
    , m_att(PParam)
    , m_guid(guidP, c_EntityId_RTPSParticipant)
    , mp_builtinProtocols(nullptr)
    , mp_ResourceSemaphore(new Semaphore(0))
    , IdCounter(0)
    , type_check_fn_(nullptr)
    , client_override_(false)
    , internal_metatraffic_locators_(false)
    , internal_default_locators_(false</