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原创 xdp 入门
xdp 全称 eXpress Data Path，是 linux ebpf 中的一个功能。ebpf 在内核中预留了一些插入点，用户可以在这些插入点插入自己的处理逻辑，当数据路过插入点时可以做一些预期的处理，具体实现方式如下：① 用户编写数据处理代码，也就是对于路过这个插入点的数据想做什么处理② 将代码编译③ 将编译好的目标文件安装到插入点安装之后，数据路过插入点时便会被安装的代码处理。插入点的处理逻辑就像一些路口的收费站，不同身份的车辆通过收费站的时候，可能需要做不同的事情。
2024-02-28 18:08:19
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原创 linux下怎么定位内存泄漏
正常情况下，软件使用的内存是随着时间在一定范围内波动的。内存泄漏说的是随着时间的推移，进程使用的内存越来越多。一般情况下，内存泄漏是程序不断地申请内存，但是没有释放导致的。
2024-02-27 14:55:33
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原创 使用cgroup踩过的坑
cgroup 全称 control group，控制组。通过 cgroup 可以限制应用使用的资源，资源包括 cpu、内存、磁盘 io、网络等。工作中经常使用的 docker 容器就使用了 cgroup 进行资源限制和隔离，cgroup 是 docker 的基础。
2024-02-18 22:08:43
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原创 SCHED_FIFO 和 SCHED_RR 同时存在时，如何调度
（1）从上边的实验现象可以看出来，实验现象符合 SCHED_FIFO 先入先出，SCHED_RR 时间轮询的调度原理。（2）在实时调度策略中，高优先级具有绝对的优先调度的的特权，即使 SCHED_RR 这种时间片轮询的调度算法，也是说的多个 SCHED_RR 的优先级相等的前提下才会轮询，如果优先级不相等，那么只会调度优先级最高的那个线程。
2024-01-19 21:03:55
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原创 linux 中进程的 D 状态和 Z 状态
僵尸态是 linux 进程的一种状态，用 Z (zombie) 表示。处于 Z 状态的进程已经不在工作，进程的资源(内存，打开的文件) 都已经释放，只保留 struct task_struct 一个空壳子，用僵尸来表示这个状态非常形象。僵尸进程不能被信号杀死(因为僵尸进程已经死了，当然也不能响应信号)，只能被父进程回收。进程处于僵尸态时保存的信息非常少，其中包括进程号，退出码，退出码是比较重要的，父进程回收僵尸进程的时候可以根据退出码确定子进程的退出原因。
2024-01-13 11:05:54
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原创 linux中fd的几点理解——一切皆文件
fd 全称是 file descriptor，文件描述符，又称句柄。当我们在打开一个文件，创建一个 socket， 创建一个 epoll 时，返回值往往都用一个变量 int fd 来表示。
2024-01-13 10:35:03
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原创 fastdds:传输层端口号计算规则
假如A发布的多播消息，那么B和C都会收到，如果B和A之间有相同topic的writer和reader，也就是说B和A是可以通信的，那么B就会向A发送单播消息，进行后续的协商，后边的协商过程均通过单播来实现。participantId的分配如下代码所示，同一个进程的同一个domain内，participantId都是从0开始的，也就是说participantId并不是domain内唯一的，而是domain和进程内唯一的。同样的，如果单播端口已经被占用，那么就会进行重试，重试的算法是在上一个端口的基础上加2。
2025-03-30 20:25:07
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原创 stack smashing detected
本文先介绍stack smashing detected问题现象，然后介绍问题产生的原因，最后介绍问题定位思路。
2025-03-22 12:05:24
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原创 leetcode:单词距离
遍历数组，当遍历到word1时更新index1，遍历到word2时更新index2。当index1和index2均不为-1时，则计算两者之差，如果两者之差比上一次计算的值小，则进行更新，否则不更新。对于这种情况，上边的两种方式，都可以解决，缺点是时间复杂度偏高。想要避免这种重复的工作，可以在第一次遍历的时候将每个单词的下标用map保存下来，map的key是word，value是单词下标的vector，单词下标从小到大进行存放。题干中说，如果文件多次输入，并且每次的两个单词都不相同，能不能优化？
2025-03-08 10:10:41
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原创 设计模式：迭代器模式
但是对于一些复杂的数据结构，比如二叉树、map、set等，遍历操作就比较复杂，如果每次遍历这样的数据结构都要自己写遍历代码，这样的工作效率是比较低下的。这就给我们提供了一些写代码的思路，即使没有学习过设计模式，那么在写代码的时候，也可以想代码实现的是不是一个独立的、高内聚的功能，这样的代码是不是可以抽象出来，提高复用性。对于线性数据结构来说，迭代器模式，和直接使用下边的方式，复杂成都市差不多的，但是对于复杂的数据类型，比如map或者set，迭代器就有用了。比如编程语言标准库中的代码，修改的频率是比较低的。
2025-03-05 21:35:01
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原创 std::thread：join/detach
用于线程间同步，特别是在主线程退出的时候，等待进程中的所有其它线程都退出之后，主线程再退出，这样能保证进程安全的退出。试想，如果主线程退出的时候，有其它线程还在运行，很容易导致进程的退出码不是0，或者被信号杀死。因为进程退出的时候就要释放所有的资源，而此时还在运行的线程可能会使用已经释放的资源，这样就会导致段错误。调用join之前，需要使用joinable进行判断现成是不是可join，如果线程不可join，那么调用join会抛异常。
2025-03-02 15:18:05
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原创 设计模式：代理模式
代理模式是很常见的设计模式，即使没有专门学习过这种设计模式，在工作中也一定用过这种设计模式。在实际生活中，代理模式也是常见的，比如内阁首辅相对于皇帝，前者是后者的代理，内阁首辅收到奏折时，往往也要做一些预处理和后处理。当我们需要给原始类增加一些功能、日志、性能监控时，通过修改原始类当然是可以实现的，但是这样就侵入了原来的逻辑，违背了开闭原则。并且新增的功能与原有的功能本来就属于不同范畴的功能。在不修改原始类的基础上，增加新的功能，就需要用到代理模式。有些类也是无法修改的，这种情况下，只能使用代理模式。
2025-02-16 17:58:07
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原创 设计模式：状态模式
状态机有3个要素：状态，事件，动作。假如一个对象有3个状态:S1、S2、S3。影响状态的事件有3个：E1、E2、E3。每个状态下收到对应事件的时候，对象的动作为AXY。那么该对象的状态机就可以用如下表格来表示。S1收到事件E1的时候动作为A11，收到事件E2的时候动作为A12，收到事件E3的时候动作为A13，以此类推。其中，动作可以是状态发生切换，也可以是其它与业务有关的动作。
2025-02-16 12:10:36
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原创 linux内核网络分层概述
在开发应用时，我们使用 socket 实现网络数据的收发。以tcp为例，server端通过 socket, bind, listen来创建服务端，然后通过 accept接收客户端连接；客户端通过 socket和 connect系统调用来创建客户端。用于数据收发的系统调用包括 send, recv, sendto, recvfrom等。除了上述系统调用之外，另外还有多路复用技术 select，poll, epoll，也常常在网络应用中使用。在做应用开发时，使用上述系统调用比较简单和简洁。对于 linux
2024-12-22 09:43:32
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原创 fastdds:idl
在学习idl之前，先来回顾一下我们在开发中，通过网络收发数据时，常常怎么实现。上边是一个c语言中经常使用的通过网络收发数据的例子，包括两个步骤：(1)定义一个结构体来表示用户的数据(2)收发的时候直接使用结构体的地址和大小这种方式，有以下三点需要注意：(1)适用于字节序相同的机器，如果发送端和接收端所在的机器字节序不同，那么可能会有问题。(2)适用于相同语言之间的收发，不能跨语言。(3)直接发送结构体大小的数据，没有进行显式的序列化和反序列化。序列化即将结构化的数据转化成字节流，反序列化则反之。
2024-12-21 20:24:15
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原创 合并两个排序的数组
方法二中使用了一个临时数组，先将数据放到临时数组中，排序完成之后，再将数据放回数组A中。为了避免数据被覆盖的情况，可以使用一个临时数组，还可以使用从后向前的方法。4个判断分支还可以优化，4种分类情况可以分为两类，主要是情况2和情况3两类，情况1和情况2可以属于其中的一类。最先想到的一种方法，也是最基础、最直接的方法，就是将B中的数据追加到A数组中，然后排序。③在快速排序中，首先要选定一个值，然后要确定这个值在数组中的位置，也需要从左和从右向中间进行比较，也会用到双指针。
2024-12-08 08:47:28
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原创 fastdds:编译、安装并运行helloworld
从INSTALLATION MANUAL这一节可以看出来，fastdds支持的操作系统包括linux、windows、qnx、MAC OS。
2024-11-30 21:37:19
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原创 leetcode 数组中第k个最大元素
给定一个整数数组，返回数组的第k个最大的元素。（1）很容易能想到，可以先对数组进行排序，排序之后，nums[size - k ]就是想要的结果。排序算法可以使用选择排序、交换排序、插入排序、堆排序、快速排序、归并排序。前3种排序算法的时间复杂度为O(n * n)，后3种排序算法的事件复杂度是O(nlogn)。在实际使用中，常常使用堆排序或者快速排序，堆排序是选择排序的思想，快速排序是交换排序的思想。（2）使用堆排序或者快速排序，需要把数组整体排序完成吗？不需要。
2024-11-21 07:18:17
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原创 fastdds基础：多播
支持多播和广播，这是udp相对于tcp的优势。因为tcp是面向连接的协议，面向连接的意思是一对一之间的连接，那么tcp就无法支持多播和广播。多播的应用比较广泛，比如视频会议、在线直播。在fastdds中也使用了多播，用多播来做writer和reader之间的发现，也叫服务发现。多播也叫组播。
2024-11-17 20:45:37
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原创 std::cout打印空的char指针会出现未定义行为
使用std::cout打印char类型的指针，如果这个指针为空的话，那么会导致后边使用std::cout进行的打印都不显示。（2）打印空的char指针，会导致后边的std::cout打印都打印不出来。（3）打印空的int指针，没有影响，将空指针当成0打印了出来。（1）打印非空的char指针，执行正常。
2024-11-16 19:59:37
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原创 posix timer使用入门
在c、c++开发中，如果使用定时器，我们经常会使用posix timer。posix timer使用较为灵活，本文介绍posix timer的使用。
2024-11-02 16:42:24
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原创 自动驾驶性能优化时，非常有用的两个信息
自动驾驶的关键路径如下，传感器的数据发送给感知模块；感知模块根据传感器数据来确定车辆所处的环境，比如前方有没有障碍物，是不是和车道线保持着适当的距离等；感知处理之后的数据传递给规控模块，规控根据车辆当前所处的环境来规划车辆的路线和加减速等；最后规控的结果要发送到底盘/动力来做真正的执行。在自动驾驶的关键路径中，对确定性要求是非常高的，因为车辆是一个安全产品，一旦某个环节消耗的时间不符合确定性的要求，那么会造成比较大的影响。比如车辆前方有行人，那么车辆就需要及时刹停，不可延误。
2024-10-29 23:05:42
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原创 一次使用LD_DEBUG定位问题的经历
在实际工作中，当遇到段错误，我们会很容易的想到这是非法访问了内存导致的，比如访问了已经释放的内存，访问数据越界，尝试写没有写权限的内存等。使用gdb进行调试，查看出异常的调用栈，往往可以定位到问题原因。但是有些时候，段错误问题的定位也没这么简单。本人在工作中就遇到了一个段错误的问题，问题原因不是那么直观，出问题的代码非常简单，直接按照常规的分析方法，很难分析出原因。往内存越界、内存没有权限这个方向分析无法定位问题。可执行文件直接依赖两个动态库，两个动态库有同名符号，这样编译可执行文件的时候无法编译通过。
2024-10-19 17:06:11
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原创 linux用户态条件变量和内核态完成变量
如果我们的线程要等一个条件满足之后才可以继续向下执行，这个条件不满足的话，就要等待这个条件。这种场景经常见到，比如我们使用recv接收网络数据的时候，或者使用epoll_wait来等待事件的时候，在默认情况下，recv和epoll_wait都会等到有数据或者事件到来才会返回。生产者和消费者的场景是条件变量典型的应用场景。一个队列，一个生产者，一个消费者，生产者向队列中生产数据，消费者从队列中消费数据。当队列满的时候，生产者就不能继续生产了，需要等有元素被消费之后才能继续生产；
2024-10-17 22:22:27
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原创 systemd使用入门
systemd负责管理整个操作系统，功能非常强大。我们在实际工作中，常常使用systemd来管理我们的服务。（1）想要开机之后自动启动，从而不需要每次开机之后都手动启动进程，可以通过systemd来实现。（2）如果我们要求进程异常崩溃之后要自动拉起来，可以通过systemd来实现。（3）我们有3个服务：a、b、c，其中服务b和c的启动依赖于服务a，只有服务a启动之后，服务b和c才可以启动，这样的依赖关系管理，我们也可以通过systemd来实现。
2024-09-28 16:10:07
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原创 linux下共享内存的3种使用方式
进程是资源封装的单位，内存就是进程所封装的资源的一种。一般情况下，进程间的内存是相互隔离的，也就是说一个进程不能访问另一个进程的内存。如果一个进程想要访问另一个进程的内存，那么必须要进过内核这个桥梁，这就是共享内存。在linux中，共享内存有3种方式，分别是POSIX接口，mmap以及system V风格的接口。本文分别介绍这3种共享内存的使用方式。在3种方式中，POSIX接口简洁易用，是最常使用的；system V易用性不是很好，很少使用。。
2024-09-21 11:10:36
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原创 c++类模板为什么不能编译到动态库中来使用
在使用c++的时候，我们习惯于将类的定义声明在头文件中，即.h文件中，将类函数的实现定义在源文件中，即.cpp文件。如果我们要提供的是一个动态库，那么这种方式更常用，使用动态库的时候，包含头文件，编译的时候链接动态库就可以了。
2024-09-15 12:02:51
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原创 select、poll、epoll的区别
select、poll、epoll均为linux中的多路复用技术。3种技术出现的顺序是select、poll、epoll，3个版本反应了多路复用技术的迭代过程。我们现在开发网络应用时， 一般都会使用多路复用，很少有用一个线程来监听一个fd的，其中epoll又是最常使用的。关于epoll的实现和常见问题可以参考。当我们在使用epoll的时候，会想当然的认为这种技术是理所应当的，这就是多路复用技术应该的样子。殊不知，从select到poll再到epoll也经历了一定的过程，epoll并不是一开始就出现的。
2024-09-07 21:57:22
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原创 fork入门
如下是fork的典型问题。fork之后有3个分支，分别是pid等于0，pid大于0，pid小于0。如果我们不了解fork的话，那么肯定会认为这里的if else分支只会有一个分支被执行。而实际的执行结果是两个分支都执行了。fork返回之后就创建了一个子进程，父进程在fork返回之后继续向下执行；子进程同样也是从fork返回之后开始执行。对于父进程来说，返回值是子进程的进程号，对于子进程来说，返回值是0。fork创建一个进程，就类似于孕妈妈生孩子。将孕妈妈推进产房的时候是一个人，从产房出来的时候是两个人。
2024-08-31 22:16:33
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原创 linux中可执行文件为什么不能拷贝覆盖
如下的代码，使用 gcc hello.c -o hello, gcc hello.c -o hello1分别编译出两个可执行文件hello和hello1，然后执行hello，再执行cp hello1 hello，这样会报错。如果可执行文件没有被执行，那么是cp命令是可以执行成功的。可执行文件被执行的时候，通过execve系统调用来进行。对于一个普通的文件，假如有两个文件，分别是file和file1，我们使用 cp file1 file的方式使用file1的内容来覆盖file的内容，这样是可以的。
2024-07-07 10:55:57
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原创 linux软链接和硬链接的区别
如下图所示，一开始有两个文件soft和hard。使用 ln -s soft soft1创建软链接，soft1是soft的软链接；使用ln hard hard1创建硬链接，hard1是hard的硬链接。可以看到软链接的文件类型和其它3个文件的文件类型是不一样的，软链接的文件类型是l开头的。
2024-07-07 10:08:18
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原创 leetcode判断二分图
图的问题肯定要用到深度优先遍历或者广度优先遍历，但又不是单纯的深度优先遍历算法和广度优先遍历算法，而是需要在遍历的过程中加入与解决题目相关的逻辑。题干中说了，这个图可能不是连通图，这个提示有什么作用呢？很多时候我们接触的题目，图都是连通的，对于连通图来说，从一个点开始遍历，不管是深度优先还是广度优先，遍历一遍就可以把图中的所有点都遍历到；而对于非连通图来说，从一个点开始遍历，就无法将所有点都遍历一遍，这就需要针对每个点都进行一次遍历。
2024-07-06 14:21:22
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原创 cgroup memory使用超过限制会怎样?
cgroup可以对一个进程或者一组进程使用的资源进行限制，可以限制的资源包括cpu、memory、io等。其中memory可以对内存资源进行限制，比如我们限制进程所能使用的内存最大是1G，那么当进程已经使用了1G的内存的时候，这个时候进程再申请内存会怎么样呢?内存使用超过限制的时候有如下两种结果：（1）默认情况下，内存使用超过限制，会oom(out of memory)，oom的时候系统会使用SIGKILL信号将进程杀死。（2）cgroup中也可以进行配置，oom的时候不杀死进程，此时进程进入D状态。
2024-07-06 10:56:31
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原创 leetcode LRU 缓存
所以需要使用链表来表示缓存，当访问一个数据的时候需要将当前这个数据从原来的位置上删除，然后加到链表的头部，删除一个节点的话，需要将这个节点的前一个节点和下一个节点连接起来，如果使用单向链表的话，那么只能找到这个节点的下一个节点，找不到上一个节点，所以需要使用双向链表。（6）向缓存中放入数据 1，此时缓存是满的，所以需要先淘汰一个数据，从访问时间来看，最后一次访问 50 的间隔时间最长，也就是排在最右边的数据，所以将 50 淘汰，其它数据向后移动，将新数据 1 放入最左边的位置。
2024-06-15 08:36:21
866
原创 error while loading shared libraries 找不到动态库问题如何解决
在使用 c 或 c++ 开发应用时，在启动程序时，有时会遇到这个错误，找不到动态库。这个时候，我们使用 ldd 来查看，发现可执行文件依赖的动态库显示为 not found。
2024-06-10 11:04:58
863
原创 system 和 exec 的区别
在 linux 中，使用 system 和 exec 都可以执行一个程序或者执行一个命令。两者的区别如下：system 中创建了一个子进程，在子进程中执行用户的命令，子进程执行完毕之后，system 会返回。exec 不会创建子进程，而是直接用 exec 要执行的进程来代替当前的进程，并且如果在执行过程中没有出现错误，那么 exec 是不会返回的，调用 exec 的进程永远也回不来了。
2024-06-09 19:44:03
1073
原创 leetcode 数组排序
leetcode:排序算法包括基础的选择排序、插入排序、交换排序；也包括快速排序，堆排序，归并排序等。其中快速排序是交换排序的升级版；堆排序是选择排序的升级版。那插入排序有没有升级版呢，也是有的，是希尔排序，但是希尔排序的思想不好理解，所以本文中不涉及希尔排序。选择排序，插入排序，交换排序属于基础排序算法，时间复杂度是O(n * n)。快速排序和堆排序的时间复杂度是 O(nlogn)。
2024-06-09 12:36:23
1006
原创 leetcode 所有可能的路径(图的遍历：深度优先和广度优先)
对于无向图来说，图中的边没有方向，两个节点之间只可能存在一条边，比如 0 和 1 之间的边，因为是无向图，这条边可以表示从 0 到 1 的边，也可以表示从 1 到 0 的边。当对图做遍历时，如果图是连通的，那么从一个节点开始，遍历一次，就能将图中所有的节点遍历一遍，所以遍历一次就可以了。连通图，指的是从一个节点出发沿着边进行遍历，能把图中的节点都遍历到的图。有环图说的是从一个节点开始遍历，在遍历过程中还能遍历到这个节点的图，除了开始节点和结束节点是相同的，其它节点不能重复出现，并且路径长度大于 2。
2024-06-08 14:05:29
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原创 性能优化随笔(一)
在软件开发过程中，一般要先实现功能方面的需求，功能方面的需求开发完毕之后，往往会考虑性能方面的优化。在业务发展的初期，性能往往能满足使用的需求，这时性能优化不是必不可少的。随着业务的发展，软件复杂度的提高，性能有时会成为瓶颈，这时性能优化是必须要做的工作。
2024-06-02 20:43:00
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原创 回文串算法题
回文串是一个正着读和反着读顺序一样的字符串。"aba" 是回文串，"abba" 是回文串，"abc" 不是回文串。回文串的题目，都要使用一个基本的逻辑，就是判断当前这个字符串是不是回文串。以 c++ 为例，代码如下。这种方法也可以称为双指针法，两个指针从字符串的两端向中间遍历每个字符，如果中间发现两个字符不相同，则不是回文字符串；遍历到最后，说明是回文串。双指针法，在其它数据结构题目中也会用到，比如链表中会用到快慢指针，也属于双指针。
2024-06-02 10:47:38
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空空如也
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