- 博客(131)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 trace-cmd记录线程被中断打断的时间
（3）执行任务过程中有内存操作，内存操作肯呢个引起缺页中断，用户同样的内存操作，有缺页中断和无缺页中断，所消耗的时间是不一样的。使用trace-cmd report可以查看监听结果，结果如下，通过结果进一步分析，我们就可以确定线程被中断打断的时间。（5）以上情况都没有，但是同样优先级的线程比较多，也就是系统负载比较高，这个线程的运行需要排队等待。（1）线程主动让出了cpu，比如线程中出现了sleep，使用了互斥体，等待io等。（2）线程被动让出cpu，线程被更高优先级的线程抢占。
2025-09-11 21:21:59
444
原创 xdp 入门
xdp 全称 eXpress Data Path，是 linux ebpf 中的一个功能。ebpf 在内核中预留了一些插入点，用户可以在这些插入点插入自己的处理逻辑，当数据路过插入点时可以做一些预期的处理，具体实现方式如下：① 用户编写数据处理代码，也就是对于路过这个插入点的数据想做什么处理② 将代码编译③ 将编译好的目标文件安装到插入点安装之后，数据路过插入点时便会被安装的代码处理。插入点的处理逻辑就像一些路口的收费站，不同身份的车辆通过收费站的时候，可能需要做不同的事情。
2024-02-28 18:08:19
5733
原创 linux下怎么定位内存泄漏
正常情况下，软件使用的内存是随着时间在一定范围内波动的。内存泄漏说的是随着时间的推移，进程使用的内存越来越多。一般情况下，内存泄漏是程序不断地申请内存，但是没有释放导致的。
2024-02-27 14:55:33
4129
原创 使用cgroup踩过的坑
cgroup 全称 control group，控制组。通过 cgroup 可以限制应用使用的资源，资源包括 cpu、内存、磁盘 io、网络等。工作中经常使用的 docker 容器就使用了 cgroup 进行资源限制和隔离，cgroup 是 docker 的基础。
2024-02-18 22:08:43
7918
原创 SCHED_FIFO 和 SCHED_RR 同时存在时，如何调度
（1）从上边的实验现象可以看出来，实验现象符合 SCHED_FIFO 先入先出，SCHED_RR 时间轮询的调度原理。（2）在实时调度策略中，高优先级具有绝对的优先调度的的特权，即使 SCHED_RR 这种时间片轮询的调度算法，也是说的多个 SCHED_RR 的优先级相等的前提下才会轮询，如果优先级不相等，那么只会调度优先级最高的那个线程。
2024-01-19 21:03:55
3578
1
原创 linux 中进程的 D 状态和 Z 状态
僵尸态是 linux 进程的一种状态，用 Z (zombie) 表示。处于 Z 状态的进程已经不在工作，进程的资源(内存，打开的文件) 都已经释放，只保留 struct task_struct 一个空壳子，用僵尸来表示这个状态非常形象。僵尸进程不能被信号杀死(因为僵尸进程已经死了，当然也不能响应信号)，只能被父进程回收。进程处于僵尸态时保存的信息非常少，其中包括进程号，退出码，退出码是比较重要的，父进程回收僵尸进程的时候可以根据退出码确定子进程的退出原因。
2024-01-13 11:05:54
7356
1
原创 linux中fd的几点理解——一切皆文件
fd 全称是 file descriptor，文件描述符，又称句柄。当我们在打开一个文件，创建一个 socket， 创建一个 epoll 时，返回值往往都用一个变量 int fd 来表示。
2024-01-13 10:35:03
5591
1
原创 分治算法题目记录
不了解分治算法，但是实际中已经使用分治算法了。分治算法，就是将一个问题拆分，将数据结构拆分，拆分成几份，每一份各自计算，然后再汇总结果。二分法是典型的分治算法，也是分治算法的基本思想，将数据结构分成两份，两份分别完成自己的工作。快速排序也属于分治算法，将数据分成左右两侧，分别排序。链表排序也属于分治算法，也属于归并算法，归并算法就是器皿中额很多小水珠，逐渐合并成一个大水珠的过程。可以直接从微观到宏观进行归并，也可以采用递归算法进行归并，递归算法更好理解，把每一半归并完，最大的两半再归并。
2026-10-06 14:58:45
608
原创 fastdds:flow controller
data writer是同步发送方式，可靠性qos是reliable，第一次发送通过同步方式发送，如果需要重传，则重传通过异步方式发送。data writer是同步发送模式，可靠性qos是best effort。flow controller是属于participant的资源。（2）如果是异步发送，还可以控制数据发送的带宽。data writer是异步发送模式。（1）纯同步(pure sync)（1）数据同步发送还是异步发送。（2）纯异步(async)（3）同步(sync)
2026-06-25 21:53:54
329
原创 fastdds:qos profile
fastdds中的domain participant、topic、publisher、subscriber、data writer、data reader均可以设置qos。qos几乎是dds配置的代名词了，所有的配置都在qos中。设置qos，可以在代码中指定，也可以通过xml格式的配置文件来指定。如下是HistoryQosPolicy的配置方式：代码：xml:<topic></topic>
2026-06-25 21:46:39
187
原创 使用实时调度策略和无锁队列踩坑记录
那么我们想一种场景，有3个线程，t1、t2、t3，t1的调度策略为SCHED_FIFO、优先级为1，t2的调度策略为SCHED_FIFO、优先级为2，t3的调度策略为SCHED_NORMAL，那么t2优先于t1被调度，t1优先于t3被调度。而实时调度策略，优先级高的又比优先级低的线程被优先调度。一般情况下，我们会认为try_push中会判断有没有剩余空间来盛放新的元素，如果有，那么就push成功，如果没有就通过返回值来标记，没有空间了，push失败，线程并不会在try_push内部陷入死循环；
2026-06-15 22:33:39
311
原创 tcp报文什么时候会真正发送
当用户使用tcp socket发送数据时，数据会立即被发送吗？不一定，tcp报文真正的发送由内核来定。那么满足什么条件的时候，tcp报文才会真正被发送？用户调用tcp socket的send函数，在内核调用tcp_sendmsg进入tcp协议栈，tcp协议栈的出口是tcp_transmit_skb，通过该函数将报文发送给ip层。讨论tcp报文什么时候会真正发送，先看一下有哪些条件会导致tcp报文不会被发送，当这些条件都不满足的时候，那么tcp就会被真正发送。
2026-04-11 21:11:48
402
原创 fastdds:wait-set
读取数据的方式有两种：Listener和Wait-set。Listener方式，使用简单，参考fastdds example中的hello_world，创建一个DataReaderListener的派生类，实现对应的虚函数；创建data reader的时候将这个对象当做listener的实参进行传递即可。这样当有DataWriter match的时候或者有数据到来的时候就，对应的回调函数就可以被调用到。
2026-02-26 19:23:52
995
原创 SOA面向服务架构
SOA即面向服务架构。当看到面向xxx的时候，我们很熟悉，讨论c++编程语言时，说c++是面向对象的编程语言。面相对象，那么对象作为一个基础的、核心的的概念，是c++的核心，c++中的概念都围绕着对象展开：类、抽象类、封装、继承、多态、模板等。那么对于SOA架构来说，则所有的概念都围绕着服务展开。AP AUTOSAR标准基于SOA范式实现了通信模块()，实现了面向服务的通信SOC(Service-Oriented Communication)。本文以AP AUTOSAR（
2026-02-25 16:04:41
1058
原创 linuxptp时间同步
让不同机器上的时间，保持一致，就是时间同步。多台机器下的任务需要在一个时间基准下工作，就需要时间同步。本文讨论的时间同步协议是PTP。时间同步在自动驾驶领域是至关重要的核心技术，其重要性不亚于传感器硬件和算法本身。它如同整个系统的“神经系统时钟”，确保各个部分协调一致地工作。自动驾驶汽车依赖激光雷达、摄像头、毫米波雷达、惯性导航单元等多种传感器。这些传感器以不同的频率（如10Hz、50Hz、100Hz）采集数据。
2026-01-25 21:03:24
986
原创 rust入门
什么是所有权，拥有什么？资源被哪个变量拥有。1、移动赋值在c++中，这样的操作是拷贝构造；而在rust中，这样会移动。c++默认情况下给了程序员最大的自由度，而rust正好相反。// 所有权从s1移动到s2，s1已经是无效的了，不能再使用对于基本数据类型，整型、浮点型、bool、char等，数据保存到栈上，默认支持Copy语义，赋值操作执行的是拷贝，而不是移动。println!2、调用函数①值传递，与赋值类似，也是会转移所有权。
2026-01-22 21:50:27
735
原创 malloc arena、mlock、mallopt
多线程应用中，并发调用malloc，malloc的实现中，多线程之间需要锁进行同步吗？大部分时候是不需要的。每个线程有自己的tcache，有自己的arena，有自己的堆。所以说，对于多线程的进程来说，多个线程有自己的堆，而不是共用一个堆。glibc中的malloc管理，为了减小多线程之间并发调用malloc时的同步，引入了arena和tcache。
2026-01-10 10:44:10
1073
原创 fastdds:DataWriter和DataReader匹配规则
本文通过fastdds中的函数EDP::valid_matching来了解相关的qos策略。在函数EDP::valid_matching中，会对DataReader和DataWriter的各种属性进行匹配性判断，当所有条件均满足时，DataReader和DataWriter才能相互发现；否则，两者不能相互发现。
2026-01-09 22:41:08
868
原创 n皇后问题
（2）每列放的时候，需要从上到下遍历这一列的哪个位置能放。（3）判断当前这个位置能不能放的个函数，抽象出来。（4）都放完之后，就是一个结果。（1）每列需要放一个。
2025-12-07 21:02:55
216
原创 滑动窗口问题记录
对于字符串或者数组，找到一个连续的区间，这个区间满足一定的条件。这样的问题就使用滑动窗口来解决，滑动窗口，从某种意义上属于动态规划算法，也使用了双指针。滑动窗口的关键是确定窗口的两个边沿什么时候移动，什么条件下移动。一般情况下，窗口右边沿是一直向前移动，在移动的过程中根据判断条件来决定左边沿是不是需要移动。
2025-12-07 20:11:33
307
原创 c++虚函数及常见问题
封装，抽象，继承，多态是面向对象编程语言的特点。个人认为抽象和继承都是手段，多态才是目标，继承是多态的基础。（1）将属性和函数封装到一个类里边，属性和函数组成一个完整的对象（2）权限管理，public, private, protected， 增强安全性（3）暴露有限的接口，增强了易用性，增强了安全性（1）抽象这个概念存在于很多场景，我们使用函数，本身就是通过函数隐藏具体的实现细节，这也算抽象（2）c++ 中的抽象，可以使用抽象类来认识，抽象类是包含纯虚函数的类，抽象类不能创建对象。
2025-11-29 12:28:23
1253
原创 c语言：double a = 3 / 2，a等于多少
e和f的区别：f中将a转换为了double类型，这样表达式就一个数据时double一个是int，表达式的类型就转换为了double；c = a/b这样是一个表达式，但是在计算a/b的是时候a/b本身也是一个表达式，这个表达式中都是int数据类型，也就不会转换成浮点类型。c语言中不同类型的数据进行计算，会进行默认类型转换，转换的原则是向精度高的方向转换，这样能保证不丢失精度。表达式的数据类型要转换成精度最高的那个数据类型的精度，这点没问题，但是要区分表达式的边界。那么下边的代码，c、d、e、f分别是什么？
2025-11-16 12:09:59
263
原创 编译动态库时只需要知道函数的声明，与可执行文件不同
通过g++ -fPIC -shared -o libhello.so lib.c编译动态库，可以编译成功，编译过程并不会去找构造函数Hello和Say函数的实现。main.c：包含了hello.h头文件，并且创建了Hello，执行了Say函数。lib.c:包含了hello.h头文件，并且创建了Hello，执行了Say函数。在编译动态库的时候，不需要知道函数的实现，只需要知道函数的声明就可以。hello.c:类的实现，定义了Hello构造函数和Say函数的实现。编译可执行文件的时候，需要知道函数的实现。
2025-11-15 20:34:49
167
原创 fastdds qos:UserDataQosPolicy
需要继承DomainParticipantListener，并实现on_paricipant_discovery，on_data_reader_discovery，on_data_writer_discovery三个函数。②创建DomainParicipant时需要传this指针，并且status_mask，要设置data avaliable，否则DataReader无法订阅到数据。DmainParticipant，DataWriter，DataReader读可以设置user data。
2025-11-02 17:03:19
243
原创 架构设计常画哪些图
在架构设计时，经常需要画图。在大多数时候，我们工作的团队并没有对架构设计中的图做规定，只要能把架构表达清楚即可，对于比较简单的软件，甚至不需要画图，只使用文字就可以描述清楚。这种因人而异的画图方式，比较灵活，并且效率高，用较少的图就能表达较多的信息，一张图中既能表达静态信息，又能表达动态信息，但是不利于跨团队之间的合作(很多时候也不需要跨团队合作，当然也没有问题)。当需要跨团队合作，或者多个人协同开发的时候，统一画图标准，往往就比较重要。
2025-10-08 17:27:15
827
原创 c++:std::string,std::function,std::vector隐式申请动态内存
①如下代码，声明一个局部std::string变量s，打印出来s的capaciy为15，也就是说，默认情况下，std::string能保存15个字符，不需要动态申请内存（对malloc设置断点，没有打断，说明没有动态申请内存）。②向s赋值一个长度为15的字符串，不会申请动态内存。③向s赋值一个长度为16的字符串，会申请动态内存，会调用malloc。
2025-10-01 09:54:32
358
原创 设计模式：观察者模式
我们在开发中经常使用回调函数的思想，想要观察一个对象的状态变化，就向该对象注册一个回调函数，当对象状态变化的时候，调用注册的回调函数。如果有多个观察者呢，注册的回调函数就可以放到数组中，当对象状态变化的时候，依次调用数组中的回调函数。当然也可以实现一个观察者接口，每个观察者都实现接口，创建一个观察者对象，然后将对象注册给被观察者。当被观察者状态发生变化时，逐个调用观察者的函数。观察者模式，关键自是观察者，Observer。微信群、钉钉群，当有人在群里发送信息时，每个读者都是观察者，发消息的人是被观察者。
2025-09-13 19:46:37
202
原创 linux下timerfd和posix timer为什么存在较大的抖动？
在linux中开发引用，timerfd和posix timer是最常用的定时器。timerfd是linux特有的定时器，通过fd来实现定时器，体现了linux"一切皆文件"的思想；posix timer，只要符合posix标准的操作系统，均应支持。在开发确定性应用时，需要选用确定性的定时器。搜索网络上的一些资料，往往说这两种定时器的精度可以达到纳秒级。但是在实际测试中，尤其是在压测时，即使linux打了实时补丁，两种定时器的抖动也会比较大，可以达到700μs，甚至更大。
2025-09-13 15:32:06
1264
原创 linux线程被中断打断，不会计入调度次数
通过线程的status文件，可以查看线程的调度次数。status的最后两行，voluntary_ctxt_switches表示线程的资源调度次数，比如线程调用了sleep睡眠，或者调用io接口发生了阻塞，均会统计为主动调度次数；nonvoluntary_ctxt_switches表示非自愿调度次数，比如线程在运行过程中被强张了。
2025-09-11 21:21:37
386
原创 fastdds qos:LifespanQosPolicy
在实际业务中，如果对数据的新/旧程度有要求，比如数据产生之后如果1ms都没有被使用，那么数据就相当于过期了，没有使用价值了，这种数据直接丢弃就可以了。如果有这种需求，那么可以考虑结合LifespanQosPolicy来实现。通过helloworld进行测试，将超时时间设置的非常短100ns，实际测试可以看到DataReader接收不到DataWriter发送的数据。（1）当DataWriter写数据History的数据，或者接收数据到DataReader的History的数据，均可以加时间戳。
2025-08-30 18:42:16
395
原创 tcp会无限次重传吗
超过这个次数，tcp会放弃重传，然后通过函数tcp_write_err将套接字的状态置错误。socket状态置为错误之后，针对这个socket的阻塞调用，比如read，epoll_wait等便会返回，但是返回值表示错误。tcp作为面向连接的，可靠的，字节流。最终要的特点就是可靠，其中重传又是保证可靠的重要前提。那么当tcp发送数据之后，收不到ack的情况下，会无限次重传吗。超过这个次数，tcp会将信息报告给网络层，网络层会进行一些操作，比如缓存的更新等。在建立连接的阶段，syn报文的重传次数。
2025-08-17 20:50:47
400
原创 fastdds:默认qos
Publisher、Subscriber、DataWriter、DataReader、Topic均可以应用qos策略，不同的qos策略的使用范围是不一样的：DeadelineQosPolicy适用于Topic、DataWriter、DataReader；具体每种策略的适用范围，可以看官方文档的描述，也可以看fastdds源码，以TopicQos为例，源码中唵TopicQos类来管理，其中的汽油成员如下，说明这些qos策略适用于qos。（3）qos策略需要匹配，通信的双方才能通信。（2）qos策略适用对象。
2025-07-23 21:58:42
624
原创 c++无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue测试结果
在c++开发中，无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue使用较多，示意图如下：从宏观来看moodycamel::ConcurrentQueue是MPMC队列，即多生产者，多消费者队列；从微观来看，是SPMC队列，即单生产者，多消费者队列。在ConcurrentQueue中，没个生产者都有自己对应的队列。这也引入了ConcurrentQueue的一个特点：ConcurrentQueue只能保证单个生产者的FIFO特性，即对于一个生产者来说，元素出队的顺序和入队的顺序是一样的。
2025-07-13 13:40:23
1126
原创 leetcode:最小覆盖字符串
对于算法题目，自己能想到的往往是最基础的笨方法。代码如下：如果t的长度是len1，s的长度是len2，那么最小窗口是len1，最大窗口是len2。所以可以从len1到len2，遍历窗口大小，对于每个窗口大小，将窗口从前向后进行移动。因为窗口是从小到大进行遍历，所以第一次遇到满足条件的子串时，就可以直接范围。这种算法的时间复杂度是O(n*n)，在leetcode上运行会超时。
2025-05-04 18:44:30
605
原创 递归下降算法
在软件开发中有这样一个需求，开发语言是c++，用户可以通过配置指定任务依赖的事件，比如配置e1|e2|e3的意思是,e1、e2、e3 3个事件，只要有一个到来，那么条件就是满足的，任务可以执行；在比如，用户还可以配置(2*e1 | e2) & e3，这样复杂的逻辑，表示e3是必要的，另外e1到来两次或者e2到来一次也是必要的。事件的个数不仅仅是3个，还可以更多，逻辑关系包含|表示或，&表示与，*表示时间到来的次数，逻辑关系可以任意组合。之前只听说和使用过递归算法，递归算法就是在函数内部调用函数本身。
2025-05-04 18:15:41
417
原创 uml类关系(实现、继承，聚合、组合，依赖、关联)
drawio和EA是架构设计时经常使用的画图工具。drawio学习门槛低，使用灵活，但是功能仅仅限于画图。EA学习门槛高，但是功能更加的丰富：①在画图方面，EA严格满足UML标准，EA中的图和类是关联的，如果修改了一个类的名字或者函数等，在引用这个类的图中也会自动修改②EA还可以将架构设计时定义的类、接口等导出为代码③EA可以导入已有的代码，生成类图。
2025-04-26 17:40:21
1364
原创 fastdds:传输层SHM和DATA-SHARING的区别
下图是fastdds官方的图，清晰地展示了dds支持的传输层:根据通信双方的相对位置(跨机器、同机器跨进程、同进程)的不同选择合适的传输层，是通信中间件必须要考虑的事情。跨机器通信，只能通过网络， fastdds支持UDP和TCP。在同一个机器中，使用UDP和TCP进行通信，当然也是可以的。但是，从性能的角度来考虑，更推荐使用SHM，SHM和UDP/TCP相比有2点优势：1、减少系统调用次数共享内存创建完成之后，后边使用的时候直接是内存操作，而UCP/TCP每次发送或者接收的的时候，都要通过系统调用。
2025-04-18 21:37:23
1933
原创 fastdds:传输层端口号计算规则
假如A发布的多播消息，那么B和C都会收到，如果B和A之间有相同topic的writer和reader，也就是说B和A是可以通信的，那么B就会向A发送单播消息，进行后续的协商，后边的协商过程均通过单播来实现。participantId的分配如下代码所示，同一个进程的同一个domain内，participantId都是从0开始的，也就是说participantId并不是domain内唯一的，而是domain和进程内唯一的。同样的，如果单播端口已经被占用，那么就会进行重试，重试的算法是在上一个端口的基础上加2。
2025-03-30 20:25:07
1509
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人