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原创 trace-cmd记录线程被中断打断的时间
（3）执行任务过程中有内存操作，内存操作肯呢个引起缺页中断，用户同样的内存操作，有缺页中断和无缺页中断，所消耗的时间是不一样的。使用trace-cmd report可以查看监听结果，结果如下，通过结果进一步分析，我们就可以确定线程被中断打断的时间。（5）以上情况都没有，但是同样优先级的线程比较多，也就是系统负载比较高，这个线程的运行需要排队等待。（1）线程主动让出了cpu，比如线程中出现了sleep，使用了互斥体，等待io等。（2）线程被动让出cpu，线程被更高优先级的线程抢占。
2025-09-11 21:21:59
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原创 xdp 入门
xdp 全称 eXpress Data Path，是 linux ebpf 中的一个功能。ebpf 在内核中预留了一些插入点，用户可以在这些插入点插入自己的处理逻辑，当数据路过插入点时可以做一些预期的处理，具体实现方式如下：① 用户编写数据处理代码，也就是对于路过这个插入点的数据想做什么处理② 将代码编译③ 将编译好的目标文件安装到插入点安装之后，数据路过插入点时便会被安装的代码处理。插入点的处理逻辑就像一些路口的收费站，不同身份的车辆通过收费站的时候，可能需要做不同的事情。
2024-02-28 18:08:19
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原创 linux下怎么定位内存泄漏
正常情况下，软件使用的内存是随着时间在一定范围内波动的。内存泄漏说的是随着时间的推移，进程使用的内存越来越多。一般情况下，内存泄漏是程序不断地申请内存，但是没有释放导致的。
2024-02-27 14:55:33
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原创 使用cgroup踩过的坑
cgroup 全称 control group，控制组。通过 cgroup 可以限制应用使用的资源，资源包括 cpu、内存、磁盘 io、网络等。工作中经常使用的 docker 容器就使用了 cgroup 进行资源限制和隔离，cgroup 是 docker 的基础。
2024-02-18 22:08:43
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原创 SCHED_FIFO 和 SCHED_RR 同时存在时，如何调度
（1）从上边的实验现象可以看出来，实验现象符合 SCHED_FIFO 先入先出，SCHED_RR 时间轮询的调度原理。（2）在实时调度策略中，高优先级具有绝对的优先调度的的特权，即使 SCHED_RR 这种时间片轮询的调度算法，也是说的多个 SCHED_RR 的优先级相等的前提下才会轮询，如果优先级不相等，那么只会调度优先级最高的那个线程。
2024-01-19 21:03:55
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原创 linux 中进程的 D 状态和 Z 状态
僵尸态是 linux 进程的一种状态，用 Z (zombie) 表示。处于 Z 状态的进程已经不在工作，进程的资源(内存，打开的文件) 都已经释放，只保留 struct task_struct 一个空壳子，用僵尸来表示这个状态非常形象。僵尸进程不能被信号杀死(因为僵尸进程已经死了，当然也不能响应信号)，只能被父进程回收。进程处于僵尸态时保存的信息非常少，其中包括进程号，退出码，退出码是比较重要的，父进程回收僵尸进程的时候可以根据退出码确定子进程的退出原因。
2024-01-13 11:05:54
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原创 linux中fd的几点理解——一切皆文件
fd 全称是 file descriptor，文件描述符，又称句柄。当我们在打开一个文件，创建一个 socket， 创建一个 epoll 时，返回值往往都用一个变量 int fd 来表示。
2024-01-13 10:35:03
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原创 rust:泛型
泛型的概念在c++中也有，泛型就是将类型参数化。泛型到的优点是提高代码复用率，相同逻辑、不同参数类型的只需要实现一份就可以。函数模板，类模板，结构体模板：概念落脚点是模板，表示一个模板，用来生成具体的函数、类、结构体。模板函数，模板类，模板结构体：概念落脚点事函数、类、结构体，是模板生成的对象。
2025-11-22 19:19:29
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原创 rust:所有权
②引用传递，和c++有不一样的地方，c++的函数形参如果接受引用那么就是std::string &str这样的方式，函数调用处的实参不需要使用&来指定，rust中的函数声明以及实参调用的地方都需要使用&来指定是一个引用。④在同一个作用域，只能有一个可变引用，或者1个或多个不可变引用，可变引用和不可变引用不能同时存在。③变量本本身是mut，即可变的，这个变量才可以被可变引用；mut变量可以被不可变引用，也可以被可变引用；赋值和值传递，就类似于c++中的unique_ptr,即独占指针，语义是类似的。
2025-11-16 16:07:39
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原创 c语言：double a = 3 / 2，a等于多少
e和f的区别：f中将a转换为了double类型，这样表达式就一个数据时double一个是int，表达式的类型就转换为了double；c = a/b这样是一个表达式，但是在计算a/b的是时候a/b本身也是一个表达式，这个表达式中都是int数据类型，也就不会转换成浮点类型。c语言中不同类型的数据进行计算，会进行默认类型转换，转换的原则是向精度高的方向转换，这样能保证不丢失精度。表达式的数据类型要转换成精度最高的那个数据类型的精度，这点没问题，但是要区分表达式的边界。那么下边的代码，c、d、e、f分别是什么？
2025-11-16 12:09:59
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原创 编译动态库时只需要知道函数的声明，与可执行文件不同
通过g++ -fPIC -shared -o libhello.so lib.c编译动态库，可以编译成功，编译过程并不会去找构造函数Hello和Say函数的实现。main.c：包含了hello.h头文件，并且创建了Hello，执行了Say函数。lib.c:包含了hello.h头文件，并且创建了Hello，执行了Say函数。在编译动态库的时候，不需要知道函数的实现，只需要知道函数的声明就可以。hello.c:类的实现，定义了Hello构造函数和Say函数的实现。编译可执行文件的时候，需要知道函数的实现。
2025-11-15 20:34:49
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原创 fastdds qos:UserDataQosPolicy
需要继承DomainParticipantListener，并实现on_paricipant_discovery，on_data_reader_discovery，on_data_writer_discovery三个函数。②创建DomainParicipant时需要传this指针，并且status_mask，要设置data avaliable，否则DataReader无法订阅到数据。DmainParticipant，DataWriter，DataReader读可以设置user data。
2025-11-02 17:03:19
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原创 fastdds qos:PartitionQosPolicy
PartitionQosPolicy也可以对topic进行分区，使得DataWriter和DataReader在满足默认条件的情况下，还要满足PartitionQosPolicy的匹配规则，才能相互发现。否则，不能相互发现。subscriber，没有指定Partition，可以与publisher的空Partition匹配，所以可以订阅到数据。publisher指定了三个Partition，一个hello，一个world，一个是空。④支持空的字符串，也就是空的字符串也是有效的。
2025-11-02 09:55:31
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原创 架构设计常画哪些图
在架构设计时，经常需要画图。在大多数时候，我们工作的团队并没有对架构设计中的图做规定，只要能把架构表达清楚即可，对于比较简单的软件，甚至不需要画图，只使用文字就可以描述清楚。这种因人而异的画图方式，比较灵活，并且效率高，用较少的图就能表达较多的信息，一张图中既能表达静态信息，又能表达动态信息，但是不利于跨团队之间的合作(很多时候也不需要跨团队合作，当然也没有问题)。当需要跨团队合作，或者多个人协同开发的时候，统一画图标准，往往就比较重要。
2025-10-08 17:27:15
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原创 malloc:arena
多线程应用中，并发调用malloc，malloc的实现中，多线程之间需要锁进行同步吗？大部分时候是不需要的。每个线程有自己的tcache，有自己的arena，有自己的堆。所以说，对于多线程的进程来说，多个线程有自己的堆，而不是共用一个堆。glibc中的malloc管理，为了减小多线程之间并发调用malloc时的同步，引入了arena和tcache。
2025-10-02 20:10:01
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原创 mlockall踩坑记录
对mlock相关函数的第一印象就是：锁定内存，不让内存进行swap。在堆实时性有要求的系统里，往往需要使用mlock，如果内存被swap，即内存数据被保存到吸盘，那么访问数据的时候，就会引入很大的不确定性。
2025-10-02 08:10:44
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原创 c++:std::string,std::function,std::vector隐式申请动态内存
①如下代码，声明一个局部std::string变量s，打印出来s的capaciy为15，也就是说，默认情况下，std::string能保存15个字符，不需要动态申请内存（对malloc设置断点，没有打断，说明没有动态申请内存）。②向s赋值一个长度为15的字符串，不会申请动态内存。③向s赋值一个长度为16的字符串，会申请动态内存，会调用malloc。
2025-10-01 09:54:32
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原创 设计模式：观察者模式
我们在开发中经常使用回调函数的思想，想要观察一个对象的状态变化，就向该对象注册一个回调函数，当对象状态变化的时候，调用注册的回调函数。如果有多个观察者呢，注册的回调函数就可以放到数组中，当对象状态变化的时候，依次调用数组中的回调函数。当然也可以实现一个观察者接口，每个观察者都实现接口，创建一个观察者对象，然后将对象注册给被观察者。当被观察者状态发生变化时，逐个调用观察者的函数。观察者模式，关键自是观察者，Observer。微信群、钉钉群，当有人在群里发送信息时，每个读者都是观察者，发消息的人是被观察者。
2025-09-13 19:46:37
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原创 linux线程被中断打断，不会计入调度次数
通过线程的status文件，可以查看线程的调度次数。status的最后两行，voluntary_ctxt_switches表示线程的资源调度次数，比如线程调用了sleep睡眠，或者调用io接口发生了阻塞，均会统计为主动调度次数；nonvoluntary_ctxt_switches表示非自愿调度次数，比如线程在运行过程中被强张了。
2025-09-11 21:21:37
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原创 fastdds qos:LifespanQosPolicy
在实际业务中，如果对数据的新/旧程度有要求，比如数据产生之后如果1ms都没有被使用，那么数据就相当于过期了，没有使用价值了，这种数据直接丢弃就可以了。如果有这种需求，那么可以考虑结合LifespanQosPolicy来实现。通过helloworld进行测试，将超时时间设置的非常短100ns，实际测试可以看到DataReader接收不到DataWriter发送的数据。（1）当DataWriter写数据History的数据，或者接收数据到DataReader的History的数据，均可以加时间戳。
2025-08-30 18:42:16
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原创 fastdds qos:OwnershipQosPolicy、OwnershipStrengthQosPolicy
DataWriter1和DataWriter2的OwnershipQosPolicy都是独占类型，OwnershipStrengthQosPolicy的strength分别是100和90。TODO:待验证，通过tcpdump抓包，在DataReader所在的机器，能抓到DataWriter2发送的数据。当DataWriter1和DataWriter2同时存在时，DataWriter2的数据会真正被发送，也会被DataReader所在的进程接收，但是对于用户是读取不到DataWriter2的数据的。
2025-08-29 07:18:27
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原创 fastdds:topic instance
如果让我们自己实现，我们在定义数据类型的时候，除了摄像头数据之外，我们还可以增加一个id属性，用id来区分数据来源于哪个摄像头，这种方式直观，好理解，完全可行。从fastdds example中的topic instances例子来看，DataWriter在创建的时候，可以针对每个key创建一个句柄，这样在发送数据的时候，不需要对数据类型中的key字段进行赋值，只需要使用key对应的句柄进行发送即可。试想，如果我们自己实现对每个instance的状态机的维护，还是有一定的复杂度的。
2025-08-24 22:01:35
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原创 fastdds qos:DurabilityQosPolicy
假如DataWriter先起来，并且已经写了一些数据，之后有新的DataReader起来，那么新起来的DataReader能不能接收到它启动之前，DataWriter发布的数据呢。DurabilityQosPolicy用来做这种控制。VOLATILE_DURABILITY_QOS：易失的，新上线的DataReader只能读取上线之后，DataWriter发布的数据。
2025-08-23 17:40:30
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原创 fastdds qos:DeadlineQosPolicy
DeadlineQosPolicy这种qos使用在DataWriter、DataReader、Topic。该qos用来监督数据是不是按照预期的频率进行收发。假如数据是周期性发送和接收，周期是固定的100ms，我们如果想要监督数据收发是不是按照预期的周期进行的，那么就可以配置DeadlineQosPolicy。以fastdds example中的hello_world为例，数据每100ms发送一次，我们配置DataWriter和DataReader的deadline为90ms，
2025-08-23 14:40:14
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原创 tcp会无限次重传吗
超过这个次数，tcp会放弃重传，然后通过函数tcp_write_err将套接字的状态置错误。socket状态置为错误之后，针对这个socket的阻塞调用，比如read，epoll_wait等便会返回，但是返回值表示错误。tcp作为面向连接的，可靠的，字节流。最终要的特点就是可靠，其中重传又是保证可靠的重要前提。那么当tcp发送数据之后，收不到ack的情况下，会无限次重传吗。超过这个次数，tcp会将信息报告给网络层，网络层会进行一些操作，比如缓存的更新等。在建立连接的阶段，syn报文的重传次数。
2025-08-17 20:50:47
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原创 fastdds:默认qos
Publisher、Subscriber、DataWriter、DataReader、Topic均可以应用qos策略，不同的qos策略的使用范围是不一样的：DeadelineQosPolicy适用于Topic、DataWriter、DataReader；具体每种策略的适用范围，可以看官方文档的描述，也可以看fastdds源码，以TopicQos为例，源码中唵TopicQos类来管理，其中的汽油成员如下，说明这些qos策略适用于qos。（3）qos策略需要匹配，通信的双方才能通信。（2）qos策略适用对象。
2025-07-23 21:58:42
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原创 c++无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue测试结果
在c++开发中，无锁队列moodycamel::ConcurrentQueue使用较多，示意图如下：从宏观来看moodycamel::ConcurrentQueue是MPMC队列，即多生产者，多消费者队列；从微观来看，是SPMC队列，即单生产者，多消费者队列。在ConcurrentQueue中，没个生产者都有自己对应的队列。这也引入了ConcurrentQueue的一个特点：ConcurrentQueue只能保证单个生产者的FIFO特性，即对于一个生产者来说，元素出队的顺序和入队的顺序是一样的。
2025-07-13 13:40:23
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原创 优先级继承和优先级天花板(pthread_mutexattr_setprotocol)
在B获取锁之后，释放锁之前，A想要获取锁，这个时候，如果B线程没有被其它线程抢占，正在运行，那么A等待B执行完毕即可，符合预期，既然用户实现了这样的业务，即两个不同优先级的线程会抢一个锁，那么就要有这样的预期。而如果这个时候出现了第三个线程C，C的优先级大于B，小于A，那么这个时候C会抢占B的执行，这种现象导致的结果才是不符合预期的。在B获取锁之后，释放锁之前，A想要获取锁，这个时候为了让B尽快执行完，会将A的优先级提升到B的优先级。那么不管哪个线程获取到锁，或者在等待锁，那么线程的优先级都是调整为30。
2025-06-21 16:11:26
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原创 leetcode:最小覆盖字符串
对于算法题目，自己能想到的往往是最基础的笨方法。代码如下：如果t的长度是len1，s的长度是len2，那么最小窗口是len1，最大窗口是len2。所以可以从len1到len2，遍历窗口大小，对于每个窗口大小，将窗口从前向后进行移动。因为窗口是从小到大进行遍历，所以第一次遇到满足条件的子串时，就可以直接范围。这种算法的时间复杂度是O(n*n)，在leetcode上运行会超时。
2025-05-04 18:44:30
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原创 递归下降算法
在软件开发中有这样一个需求，开发语言是c++，用户可以通过配置指定任务依赖的事件，比如配置e1|e2|e3的意思是,e1、e2、e3 3个事件，只要有一个到来，那么条件就是满足的，任务可以执行；在比如，用户还可以配置(2*e1 | e2) & e3，这样复杂的逻辑，表示e3是必要的，另外e1到来两次或者e2到来一次也是必要的。事件的个数不仅仅是3个，还可以更多，逻辑关系包含|表示或，&表示与，*表示时间到来的次数，逻辑关系可以任意组合。之前只听说和使用过递归算法，递归算法就是在函数内部调用函数本身。
2025-05-04 18:15:41
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原创 uml类关系(实现、继承，聚合、组合，依赖、关联)
drawio和EA是架构设计时经常使用的画图工具。drawio学习门槛低，使用灵活，但是功能仅仅限于画图。EA学习门槛高，但是功能更加的丰富：①在画图方面，EA严格满足UML标准，EA中的图和类是关联的，如果修改了一个类的名字或者函数等，在引用这个类的图中也会自动修改②EA还可以将架构设计时定义的类、接口等导出为代码③EA可以导入已有的代码，生成类图。
2025-04-26 17:40:21
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原创 fastdds:传输层SHM和DATA-SHARING的区别
下图是fastdds官方的图，清晰地展示了dds支持的传输层:根据通信双方的相对位置(跨机器、同机器跨进程、同进程)的不同选择合适的传输层，是通信中间件必须要考虑的事情。跨机器通信，只能通过网络， fastdds支持UDP和TCP。在同一个机器中，使用UDP和TCP进行通信，当然也是可以的。但是，从性能的角度来考虑，更推荐使用SHM，SHM和UDP/TCP相比有2点优势：1、减少系统调用次数共享内存创建完成之后，后边使用的时候直接是内存操作，而UCP/TCP每次发送或者接收的的时候，都要通过系统调用。
2025-04-18 21:37:23
1567
原创 fastdds:传输层端口号计算规则
假如A发布的多播消息，那么B和C都会收到，如果B和A之间有相同topic的writer和reader，也就是说B和A是可以通信的，那么B就会向A发送单播消息，进行后续的协商，后边的协商过程均通过单播来实现。participantId的分配如下代码所示，同一个进程的同一个domain内，participantId都是从0开始的，也就是说participantId并不是domain内唯一的，而是domain和进程内唯一的。同样的，如果单播端口已经被占用，那么就会进行重试，重试的算法是在上一个端口的基础上加2。
2025-03-30 20:25:07
1255
原创 stack smashing detected
本文先介绍stack smashing detected问题现象，然后介绍问题产生的原因，最后介绍问题定位思路。
2025-03-22 12:05:24
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原创 leetcode:单词距离
遍历数组，当遍历到word1时更新index1，遍历到word2时更新index2。当index1和index2均不为-1时，则计算两者之差，如果两者之差比上一次计算的值小，则进行更新，否则不更新。对于这种情况，上边的两种方式，都可以解决，缺点是时间复杂度偏高。想要避免这种重复的工作，可以在第一次遍历的时候将每个单词的下标用map保存下来，map的key是word，value是单词下标的vector，单词下标从小到大进行存放。题干中说，如果文件多次输入，并且每次的两个单词都不相同，能不能优化？
2025-03-08 10:10:41
335
原创 设计模式：迭代器模式
但是对于一些复杂的数据结构，比如二叉树、map、set等，遍历操作就比较复杂，如果每次遍历这样的数据结构都要自己写遍历代码，这样的工作效率是比较低下的。这就给我们提供了一些写代码的思路，即使没有学习过设计模式，那么在写代码的时候，也可以想代码实现的是不是一个独立的、高内聚的功能，这样的代码是不是可以抽象出来，提高复用性。对于线性数据结构来说，迭代器模式，和直接使用下边的方式，复杂成都市差不多的，但是对于复杂的数据类型，比如map或者set，迭代器就有用了。比如编程语言标准库中的代码，修改的频率是比较低的。
2025-03-05 21:35:01
501
原创 std::thread：join/detach
用于线程间同步，特别是在主线程退出的时候，等待进程中的所有其它线程都退出之后，主线程再退出，这样能保证进程安全的退出。试想，如果主线程退出的时候，有其它线程还在运行，很容易导致进程的退出码不是0，或者被信号杀死。因为进程退出的时候就要释放所有的资源，而此时还在运行的线程可能会使用已经释放的资源，这样就会导致段错误。调用join之前，需要使用joinable进行判断现成是不是可join，如果线程不可join，那么调用join会抛异常。
2025-03-02 15:18:05
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原创 设计模式：代理模式
代理模式是很常见的设计模式，即使没有专门学习过这种设计模式，在工作中也一定用过这种设计模式。在实际生活中，代理模式也是常见的，比如内阁首辅相对于皇帝，前者是后者的代理，内阁首辅收到奏折时，往往也要做一些预处理和后处理。当我们需要给原始类增加一些功能、日志、性能监控时，通过修改原始类当然是可以实现的，但是这样就侵入了原来的逻辑，违背了开闭原则。并且新增的功能与原有的功能本来就属于不同范畴的功能。在不修改原始类的基础上，增加新的功能，就需要用到代理模式。有些类也是无法修改的，这种情况下，只能使用代理模式。
2025-02-16 17:58:07
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原创 设计模式：状态模式
状态机有3个要素：状态，事件，动作。假如一个对象有3个状态:S1、S2、S3。影响状态的事件有3个：E1、E2、E3。每个状态下收到对应事件的时候，对象的动作为AXY。那么该对象的状态机就可以用如下表格来表示。S1收到事件E1的时候动作为A11，收到事件E2的时候动作为A12，收到事件E3的时候动作为A13，以此类推。其中，动作可以是状态发生切换，也可以是其它与业务有关的动作。
2025-02-16 12:10:36
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原创 linux内核网络分层概述
在开发应用时，我们使用 socket 实现网络数据的收发。以tcp为例，server端通过 socket, bind, listen来创建服务端，然后通过 accept接收客户端连接；客户端通过 socket和 connect系统调用来创建客户端。用于数据收发的系统调用包括 send, recv, sendto, recvfrom等。除了上述系统调用之外，另外还有多路复用技术 select，poll, epoll，也常常在网络应用中使用。在做应用开发时，使用上述系统调用比较简单和简洁。对于 linux
2024-12-22 09:43:32
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