9、Pronto:实用的概率描述逻辑推理器解析

Pronto:实用的概率描述逻辑推理器解析

1. 混合PSAT算法概述

我们将由算法1和算法2组成的PSAT算法称为“混合”算法。这是因为它结合了线性规划(LP)求解器(用于优化(5))、混合整数线性规划(MILP)求解器和SROIQ求解器(分别用于优化(4)和检查概念表达式的可满足性)的调用。该算法是迭代的,在可能世界生成阶段,它会迭代地收紧(4)的解集合,直到找到一个有效列或证明不存在这样的列。

下面通过一个例子展示计算有效列的迭代技术:
- 考虑一个PTBox,其中$T = {A ⊑∃R.C, B ⊑∃R.¬C, ≥2R.⊤⊑ D}$,$P$包含一些关于有序集$Φ = {A, B, D}$的概率约束。算法2开始时,(4)的线性约束集为空,(4)的二进制变量列表为$(x_A, x_B, x_D)$。
- 假设在某次迭代中,算法生成了列$A_j = (1, 1, 0, 1)$(由于(5)中的归一化行,任何列的最后一个分量始终等于1),则$η(A_j) = A ⊓B ⊓¬D$。
- 容易看出$T |= η(A_j) ⊑⊥$。因为$A ⊓B$的任何实例$o$必须有两个$R$后继,且它们必然不同,一个是$C$的实例,另一个是$¬C$的实例,所以$o$是$≥2R.⊤$的实例,进而也是$D$的实例,这与$η(A_j)$中的$¬D$矛盾。
- $η(A_j)$的不可满足核心是${A, B, ¬D}$,将这个极小不可满足集(MUS)转换为线性不等式$x_D ≥x_A + x_B -1$,并添加到二进制程序(4)中。这样,后续迭代中就不会计算包含该MUS的无效列。

2. 主要优化技术

为了实现可能世界生成算法,采用了以下几种关键的

【四轴飞行】非线性三自由度四轴飞行模拟研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行模拟的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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