PclSharp1.12.0--BoundaryEstimation(基于法线的边界提取)

本文探讨了如何使用PCL库中的法线估计进行点云边界检测,关键参数如法线估计半径、邻域搜索范围和角度阈值的优化,以及在实际应用中的效果展示。

1、边界提取采用PCL库中的方法,基于法线估计来实现的边界检测与提取:由点云估计出法线,再由法线和点云数据估计出边界。

有多个参数需要用户根据自己的数据进行调整,其中影响主要是估计法线的半径设置ne.RadiusSearch,设置为分辨率的10倍时,效果较好,主要是对于法线估计。邻域半径选择太小了,噪声较大,估计的法线就容易出错,而搜索邻域半径设置的太大估计速度就比较慢。boundEst.RadiusSearch ,也设置10倍,太小则内部的很多点就都当成边界点了。最后一个参数是边界判断时的角度阈值,默认值为PI/2,此处设置为PI/4,用户也可以根据需要进行更改。

2、源码

注:测试代码均使用PclSharp1.12.0库

using PclSharp;
using PclSharp.Features;
using PclSharp.Helpers;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.Search;
using PclSharp.Struct;
using PclSharp.Surface;
using System;


namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试:");

            //读取点云数据
            var cloud = new PointCloudOfXYZ();
            using (var reader = new PCDReader())
                reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//table_scene_lms400.pcd", cloud);
            //体素滤波
            using (var sor = new PclSharp.Filters.VoxelGridOfXYZ())
        &nb

<think>好的,用户的问题是关于解压KubeEdge v1.12.0后的目录结构验证。我需要先确认用户使用的解压命令是否正确,然后列出解压后的文件和目录。首先,用户提到使用tar命令解压,命令是`tar -zxvf keadm-v1.12.0-linux-amd64.tar.gz`,这应该正确解压文件。解压后生成的目录通常是keadm-v1.12.0-linux-amd64,而不是kubeedge,这可能让用户感到困惑。需要指出这一点,并说明目录中的内容,比如可执行文件keadm和README。另外,用户可能误以为解压后会有一个kubeedge目录,但实际是keadm相关的目录,需要澄清这一点。同时,用户可能需要安装其他组件,比如cloudcore和edgecore,这时候应该建议他们通过其他方式下载完整安装包。最后,确保回答结构清晰,分步骤说明验证过程,并提醒用户注意版本和架构是否匹配。生成的相关问题需要涵盖解压后的常见操作和安装步骤,帮助用户进一步解决问题。</think>[回答] 1. **执行解压命令验证** 解压完成后默认会生成名为$keadm-v1.12.0-linux-amd64$的目录,使用以下命令验证: ```bash ls -l keadm-v1.12.0-linux-amd64/ ``` 预期输出应包含: ``` -rwxr-xr-x 1 user user 12345678 keadm -rw-r--r-- 1 user user 987 README.md ``` 2. **目录结构解析** 标准解压结果包含: - $keadm$:部署工具可执行文件(用于安装CloudCore/EdgeCore) - $README.md$:版本说明与兼容性声明 - $config/keadm.yaml$:配置文件模板 3. **关键文件验证** ```bash file keadm-v1.12.0-linux-amd64/keadm # 应显示ELF 64-bit LSB executable, x86-64 sha256sum keadm-v1.12.0-linux-amd64/keadm # 校验码应与官方发布一致 ``` 4. **注意事项** - 解压后不会直接生成$kubeedge$目录,该目录需通过$keadm init$命令创建[^1] - 完整安装需要额外获取$cloudcore$和$edgecore$二进制文件 - 建议通过官方GitHub仓库下载完整安装包: ```bash wget https://github.com/kubeedge/kubeedge/releases/download/v1.12.0/kubeedge-v1.12.0-linux-amd64.tar.gz ```
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