PclSharp1.12.0--计算凸包ConvexHull包围盒体积

一、凸包包围盒

凸包包围比其他包围体更紧密地包围原物体，创建的层次树也就有更少的节点，求交检测时就会减少更多的冗余计算，但相互间的求交运算较为复杂

二、代码部分

注：测试代码均使用PclSharp1.12.0库

        /// <summary>
        /// 凸包计算
        /// </summary>
        /// <param name="inCloud">输入点云</param>
        /// <param name="outCloud">输出所有凸包多边形的顶点点云</param>
        /// <param name="vol">输出体积值</param>
        /// <returns>输出所有凸包多边形的顶点的下标</returns>
        public static PolygonMesh ConvexHull_Mesh(PointCloudOfXYZ inCloud, out PointCloudOfXYZ outCloud,out double vol)
        {
            // polygons保存的