真相很简单

宇树机器人仿真视频

这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用程序（如Gazebo）时。它可能是因为虚拟机对3D加速的支持不足或设置不当引起的。禁用3D加速：如果您的虚拟机设置中启用了3D加速，尝试禁用它。这可以通过编辑虚拟机的显示设置完成。这个设置可以帮助避免由于虚拟机中的OpenGL实现而导致的问题。

以GO1为例，在Ros2显示

【代码】在Gazebo中显示的URDF文件。

Gazebo下自定义仿真环境

以启动时候将碗放置到桌子上为例。

【代码】从零开始实现机器臂仿真（UR5）

【代码】ubuntu22.04机器人开发环境配置。

【代码】从零实现机器臂仿真（UR5+Gazebo）

基于MotionPlanning对Rviz和Gazebo仿真中机械臂的规划和控制

【代码】UR在Gazebo里动态增加系统模型。

【代码】gazebo官方模型库全部物品。

【代码】Gazebo里动态增加不同模型。

在ROS 2中，安装非代码文件（如worlds、models、launch文件等）需要使用install(DIRECTORY …例如，安装launch文件时，可能会有类似install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME})的指令。或者，可以手动将worlds文件从src目录拷贝到install目录。修改ur_simulation_gazebo/CMakeLists.txt，增加对worlds目录的编译。