从零开始实现机器臂仿真（UR5+Rviz）

具身小站

已于 2025-03-09 23:35:27 修改

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分类专栏： Gazebo仿真人工智能技术文章标签：机械臂仿真 UR UR5 rviz

于 2025-03-04 22:49:37 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/suoxd123/article/details/145971896

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1. UR5软件配置

# 安装 MoveIt! 依赖
sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-tf2-ros ros-humble-moveit-setup-assistant ros-humble-gazebo-ros-pkgs
# 安装 UR 官方 ROS2 驱动
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ur-robot-driver ros-humble-ur-description ros-humble-ur-moveit-config

在这里插入图片描述

2. 仿真启动

# 启动UR5
ros2 launch ur_robot_driver ur5e.launch.py robot_ip:=192.168.10.233 simulated:=True

在这里插入图片描述

3. 不同模型

# 使用 Motion Planning 插件拖动末端进行运动规划
ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py ur_type:=ur5

在这里插入图片描述
UR5
UR5
UR10
UR10
UR20
UR20
UR30
UR30

4. 拖动示意

ur5仿真环境起终点拖动效果

确定要放弃本次机会？

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手写ROS程序控制ur5机械臂运动（Python）

qq_42823342的博客

04-28

1万+

最近想用ros来搭建ur机械臂的双臂平台，想先在gazebo中测试一下如何用自己手写的程序来控制ur机械臂运动，但网上的教程都局限在用moveit控制gazebo仿真环境下的ur运动，考虑到后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，于是干脆自己手写程序，不通过moveit来控制机械臂。 Let's do it!!! 首先，下载好ur机械臂仿真所需要的包依次运行如下命令： mkdir -p ~/你的工作空间名/src cd ~/你的工作空间名/src git clone

Ubuntu22.04+ROS2中实现Moveit2控制gazebo中机械臂，rviz和gazebo联动

gys200010的博客

09-29

5181

本人零基础开始的ROS学习，写这篇日志主要防我这个脑子干完就忘下次再弄又是啥也不会，前期用过的环境有Ubuntu18.04+ROS1版本的虚拟机，现在使用的是ubuntu22.04+ROS2 humble版本，想研究和学习机械臂相关的内容，手头上购入了木子大佬复刻的稚晖君开源的dummy机械臂第一版，目前短期目标是想实现在仿真环境中在机械臂上搭载相机，通过目标检测算法（初步考虑YOLO系列）实现对目标的识别及规划机械臂运动实现抓取。

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UR5机械臂仿真实例（二）moveit运动规划与gazebo仿真 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]

zhangarmy的博客

09-27

4143

UR5机械臂moveit运动规划与gazebo仿真

UR5机械臂仿真过程《全》

sinat_38792591的博客

04-26

3908

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic 0、安装机械手臂官方教程：前人教程：UR5机械臂仿真实例 rosdep update 出错，使用小鱼的大佬的一键配置 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros ROS的最简单安装——鱼香一键安装 1、安装中的错误 A、rosdep install --from-paths . --i

Ubuntu20.04下通过ROS中Rviz控制UR5机械臂实物

qq_44699972的博客

09-12

2270

如果没有git工具，可以输入以下命令安装如果git clone 指令报错，请看我另一片文章的解决办法。

基于MATLAB的UR机械臂运动仿真

03-22

本代码实现基于MATLAB的UR机械臂运动仿真，使用前请确保安装好Robotic Toolbox工具箱，本程序在低版本matlab运行可能会有报错，但一般问题不大，R2018b版本已测可用！感谢如下blog，本人在此基础上进行拓展。 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40534238/article/details/89378744

UR5机械臂仿真

weixin_58630603的博客

12-19

469

UR5机械臂仿真

UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真

uSrMMZPV的博客

01-21

2638

通过比较仿真结果和目标轨迹，我们可以评估PID控制器的跟踪性能，并进一步优化PID参数以提高控制性能。在本文中，我们将介绍如何使用PID控制器来控制UR5机械臂的运动，并通过simscape物理仿真进行验证。通过对比不同PID参数的误差曲线，我们可以选择最优的PID参数组合，以实现更好的轨迹跟踪控制效果。UR5机械臂PID轨迹跟踪控制控制，六自由度机械臂simscape物理仿真，需要可以提供DH参数表，坐标系表示，三维模型，可以导出角度，角速度，角加速度以及力矩，误差曲线图。

UR5机械臂仿真实例（三）1 末端添加robotiq夹爪 [ubuntu20.04+ROSnoetic+gazebo11]

zhangarmy的博客

09-28

6205

UR5机械臂末端添加robotiq2f85夹爪，实现rviz中ur5与robotiq85的连接和控制。

利用pybullet 实现ur5 仿真

qthello

05-22

2712

想做一个机械臂仿真软件，以前利用C++ 结合FCL和OSG实现了一个半成品，但是这种方案需要根据机械臂DH参数，解析出机械臂各关节位姿然后利用OSG渲染，并且需要自己实现逆解算法，过于麻烦了。pybullet 具备了上述所有的要素，动力学引擎使用bullet，渲染使用OpenGL，并可以直接加载URDF文件，而且提供了正逆算法。，负责机器人模型的建模，描述各机器人的连杆和关节，还有质量属性，颜色等。4，设置各关节角度，并判单是否碰撞。3，利用逆解算法，求出各关节角度。1，利用URDF文件，加载模型。

UR5—Vrep在MATLAB下拾取仿真

03-19

UR5机械臂和V-REP动力学仿真软件联合仿真，主要涉及到机械臂的抓取规划

MATLAB机械臂简单控制仿真

03-24

MATLAB下机器人可视化与控制---simulink篇中的简单例子，在Simulink中做了预定义轨迹的运动和Slider Gain控制的运动，用GUI控制的关节代码在MATLAB下机器人可视化与控制---simulin（3）中贴有！

UR机械臂仿真软件Linux版本

12-01

UR机械臂的仿真软件版本，适用于Linux

ur5_robot实现moveit控制gazebo并在rviz中显示的文件分析

11-01

ur5_robot实现了moveit控制gazebo并在rviz中显示，本文件是xmind格式的，对以上内容的一个分析。

UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt)

inghoG的博客

05-02

4115

本文实现了UR5机器人在Gazebo环境中的仿真, 不同于大多数教程, 本文并没有使用MoveIt, 而是基于 ROS control 对关节角进行控制. 本文讲述了ROS中机器人模型描述文件urdf和xacro, 以及如果在Gazebo中加载机械臂模型, 并说明了如何实现Gazebo中机械臂的运动控制.

超详细：从零开始搭建ROS智能无人装备gazebo仿真教程（含PX4安装教程、D435i深度相机安装教程、多工作空间管理教程）