基于MotionPlanning对Rviz和Gazebo仿真中机械臂的规划和控制

1. 仿真启动

# Rviz启动
ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py ur_type:=ur5 sim:=true use_sim_time:=true moveit_controller_manager:=joint_trajectory_controller
# Gazebo启动
ros2 launch ur_simulation_gazebo ur_sim_control.launch.py ur_type:=ur5 launch_rviz:=false

2. 控制器确认

ros2 control list_controllers

3. 修改MoveIt控制器配置

# /opt/ros/humble/share/ur_moveit_config/config/controllers.yaml
controller_names:
  - joint_trajectory_controller  # 仅保留一个控制器

joint_trajectory_controller:
  action_ns: follow_joint_trajectory
  type: FollowJointTrajectory
  default: true
  joints:
    - shoulder_pan_joint
    - shoulder_lift_joint
    - elbow_joint
    - wrist_1_joint
    - wrist_2_joint
    - wrist_3_joint

4. Rviz控制Gazebo

MoveIt通过/move_action接口将轨迹发送给Gazebo，Gazebo中的UR会跟随RViz的轨迹运动，通过以下命令验证关节状态实时更新：

ros2 topic echo /joint_states

ur的规划和控制（正常情况）

ur的规划和控制（关节无法抵达情况）

5. 故障排查

ur_moveit_config默认会配置两个控制器scaled_joint_trajectory_controller和joint_trajectory_controller，需要确保MoveIt配置的控制器跟Gazebo激活的保持一致。

cd ~/ros2_ws/src/Universal_Robots_ROS2_Driver/ur_moveit_config
grep -r "scaled_joint_trajectory_controller" .