真相很简单

电脑主机环境配置的操作步骤跟树莓派一致，仅对应软件不同

底盘及机械臂组装流程

评估跟录制数据集是同一个方法（lerobot/scripts/control_robot.py），不过增加了锚点作为输入，下面命令可以用来录制10个评估数据集。

在笔记本电脑上运行以下命令以录制 2 集并将数据集上传到中心，可以通过添加 --control.resume=true 来恢复录制。

键盘功能可以在配置文件中修改（lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py）直接在笔记本2个终端直接执行两个指令即可。

在连接了机械臂的电脑上执行下面脚本，进行标定，位置跟车载方案一致。机械臂连接到树莓派，在树莓派上执行下面脚本，启动标定。

现在您已经拥有了 mobile-so100 的主端口和机械臂端口以及树莓派 IP 地址，请在网络配置、leader_arms 端口和 lekiwi 端口中更新 IP。在 Config（lerobot/common/robot_devices/robots/config.py） 文件中修改主从臂的端口号。对于有线 LeKiwi 版本，您配置的 IP 地址应引用您自己的笔记本电脑 （127.0.0.1），因为在这种情况下，leader arm 和 LeKiwi 连接到自己的笔记本电脑。

从零开始树莓派上配置机器人环境。