使用Gazebo插件libgazebo_ros_attach对齐物体

以启动时候将碗放置到桌子上为例

1. 在table的model.sdf中关闭重力

table添加false到模型SDF文件

~/.gazebo/models/table/model.sdf
<model name="table">
  <static>true</static>
  <gravity>false</gravity>
  ...
</model>

2. 在bowl的model.sdf中添加插件

使用Attach插件动态吸附

~/.gazebo/models/bowl/model.sdf
<plugin name="attach_plugin" filename="libgazebo_ros_attach.so">
  <robot_namespace>/</robot_namespace>
  <model_name>bowl</model_name>
  <link_name>bowl_link</link_name>
  <attach_to>table::link</attach_to>
  <pose>0 0 0.1 0 0 0</pose> <!-- 相对坐标 -->
</plugin>

3. 启动文件中增加桌子和碗

碗的投影在桌子上就行，z坐标只要比桌子高即可，能看到启动时候碗从上面落到桌子上的过程，这里写了25米

~/suo/ur_gazebo/install/ur_simulation_gazebo/share/ur_simulation_gazebo/worldscompo.world
<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.7">
  <world name="compo_world">
    <!-- 原始UR5模型（由ur_sim_control.launch.py自动加载） -->

    <!-- 新增桌子 -->
    <include>
      <uri>model://table</uri>
      <pose>1.5 0 0 0 0 0</pose> 
    </include>
        <!-- 新增bowl -->
    <include>
      <uri>model://bowl</uri>
      <pose>1.5 0 25 0 0 0</pose> 
    </include>
  </world>
</sdf>

4. 最终效果