ros中的rgb，depth，PointCloud数据

一个深度摄像头可以输出rgb数据和depth数据，而pointcloud数据是由rgb数据和depth数据结合生成出来的。

rgb图：以rgb24或者rgb888为例，一个像素的rgb数据为3个字节，每个字节里面有8位，可表示为0～255级一共256级强度。

depth图：一个像素为一个double类型的长度，这个长度可以介绍为障碍到摄像头中心点的距离，

pointcloud：每个像素不光有rgb数据，还有以摄像头中心为原点的坐标系中的x，y，z三个double类型的值。而这三个值（x,y,z）就是以depth像素中的额长度值计算出来。

一个pc像素最少要经过深度图对应像素的3次浮点运算才能得出xyz

可想而知：点云图的生成如果只用软件来计算的话，会占用大量的cpu资源，尤其当分辨率和帧数越高，每秒占用的cpu资源就越可怕。

例如：I7双核CPU，生成点云图

kinect v1：占140%，orbbec mini_s：基本上就可以达到160%; realsensor r200 是100%。

比较好的解决措施就是将这些大量的浮点运算由摄像头硬件来实现，或者加个GPU。