Ros学习之---URDF



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值得注意的是：

（1）joint的中的rpy和xyz是定义的是子link的坐标系在父link坐标系中的位置和朝向，如果rpy都为0，xyz也为0则子link的和父link的坐标系一致，如果rpy都为0，（x y z） = （10,0,0）则说明子link在沿父linkx轴左边为10,0,0的位置，朝向与父link一致；

（2）如果rpy = （0,1.57,0）xyz为0，则代表子link与父link的原点一致，只是子link的朝向是沿父link的坐标轴y轴旋转了90度，

（3）子link自身标签中的origin中定义的rpy和xyz是在使用了joint节点后，子link的坐标系确定后（此时子link的坐标系已经固定，不能修改了），link里边的rpy和xyz只是link本身在改确定的坐标系下的旋转和平移（坐标系不变，link移动及旋转），其不改变joint的坐标系的方向和位置。