ROS使用介绍——URDF

最新推荐文章于 2025-05-23 10:31:23 发布

鱼尾sama

最新推荐文章于 2025-05-23 10:31:23 发布

阅读量1.6k

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a850565178/article/details/106496627

版权

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。

其实最好的urdf入门教程是ROS Wiki里的教程。这里主要是按照自己实际接触的进行总结。URDF能设置的属性有很多，但在项目刚开始时并不需要那么多，也没必要浪费太多精力在外观上，因此，本博客将根据后续会引入的其余特性持续更新。

文章目录

- 初始的四轮demo

初始的四轮demo

最初的需求是弄出一个四轮小车的样子，形象来讲也就是一个立方体加四个圆柱体的组合。代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<robot name = "scout_xu">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.2 0.3 0.1"/>
            </geometry>
            <origin rpy = "0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name = "white">
                <color rgba = "1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <link name="wheel_RF">
        <visual>
            <geometry>