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RSS订阅原创 SAM2 测试
本文介绍了在Ubuntu 22.04系统上配置和测试SAM2图像分割模型的过程。首先完成环境配置，包括克隆代码库、安装依赖项和下载预训练模型。测试代码展示了如何加载模型并进行图像分割预测，包括设置CUDA设备、加载图像、生成掩码和可视化结果。文章详细说明了可视化函数show_masks的实现，可显示原始图像、单个掩码、所有掩码叠加效果以及掩码边界轮廓。最后提供了保存掩码为二值图像和透明PNG的可选功能。整个流程完整展示了从环境配置到实际应用的SAM2模型使用过程。
2025-12-26 14:07:03
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原创 知行机器人关节（mimic）夹爪的URDF模型建立和RVIZ可视化
本文介绍了如何基于robotiq_arg85_description的URDF模型创建自定义关节夹爪模型。首先在SolidWorks中建立坐标系和基准轴并导出URDF模型，可通过VSCode的ROS扩展查看坐标系。其次参考原模型调整自定义URDF，添加mimic关节并设置参数（如joint3的multiplier=-1、offset=0）。最后在RViz中实现模型可视化，验证模型正确性。
2025-09-09 09:50:12
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原创 Ubuntu20.04 RTX 4080 Nvidia驱动安装
Ubuntu安装NVIDIA显卡驱动简明步骤：1)更新系统并安装基础工具；2)下载官方驱动并赋予执行权限；3)卸载旧驱动、禁用nouveau（需修改配置文件并更新内核）；4)进入字符界面安装驱动（需关闭图形界面）；5)重启后检查驱动状态。关键点：安装过程需关闭图形界面，并在BIOS中启用独显直连和关闭安全启动。通过nvidia-smi命令验证安装是否成功。
2025-07-15 09:36:17
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原创 Solidworks将单零件保存为装配体
解决方案，打开solidworks，选择装配体，打开stp文件，保存。背景，solidworks将stp转为urdf文件，使用插件闪退；原因，stp为零件，不能使用插件。
2025-06-16 09:48:55
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原创 通用灵巧手抓取算法UniDexGrasp++ (2023 ICCV)程序测试
需要下载datasetv4.1_posedata.npy。和UniDexGrasp一样，参考。
2025-01-07 14:24:24
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原创 GraspNet在Ubuntu20.04和Window11系统下运行成功
1. （https://github.com/graspnet）下载代码graspnet-baseline, graspnetAPIgraspnet-baseline建议下载这上面的代码git clone https://gitcode.com/open-source-toolkit/5d806.git，因为原始代码版本太老了, 原始代码版本knn在高版本torch下编译需要修改。2. ubuntu环境：cuda11.3 python3.8 pytorch1.12.0可运行3. window环境: cud
2024-12-19 15:49:26
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原创 gazebo仿真bug解决
可能原因，零件太小，缺少固定，受到仿真环境中重力影响，将改零件的惯性参数设置为0；以上原因都有可能，建议删除所有link，然后逐渐加载，定位到出问题的零件。可能原因1，模型的pid参数设置存在问题，调小模型的pid参数;可能原因，模型文件存在mass为0，检测urdf模型文件；可能原因2，模型与地面碰撞导致，修改模型与地面的距离；4. 加载的模型乱动后趴在地上不动。3. 加载的模型零件乱飞。1. 加载的模型不全。2. 加载的模型抖动。
2024-10-21 10:32:33
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原创 从导出URDF文件开始，Gazebo仿真空间中实现五指机械手运动模型，并基于Mediapipe进行遥操作控制
参考连接：【从零开始的ROS四轴机械臂控制】（二） - ROS与Gazebo连接，Gazebo仿真及urdf文件修改_rviz修改urdf模型-优快云博客
2024-10-15 15:33:04
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原创 五指灵巧手ShadowHand urdf模型在ros工作空间测试
五指，24个自由度，手腕2个自由度，大拇指5个自由度，尾指5个自由度，其他手指4个自由度，总计24个自由度
2024-09-05 15:52:45
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原创 多指灵巧手AllegroHand urdf模型在ros工作空间测试
每个手指4个自由度，共16个自由度；其中拇指1侧摆，1选择，2弯曲；其他三指1选择，3弯曲。AllegroHand 介绍。
2024-09-05 15:25:15
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原创 机器人灵巧手手内物体旋转操作In-Hand Object Rotation via Rapid Motor Adaptation (hora) 论文程序复现
【代码】机器人灵巧手手内物体旋转操作In-Hand Object Rotation via Rapid Motor Adaptation (hora) 论文程序复现。
2024-09-04 17:58:02
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原创 通用灵巧抓取UniDexGrasp（CVPR2023）程序运行遇到的问题及解决方案
他们将灵巧手抓取物体的过程分为两个阶段，第一阶段针对物体点云输入生成若干静态抓取手势，从中挑选一个作为目标手势之后，第二阶段使用基于目标手势的强化学习策略来执行抓取。数据集：https://mirrors.pku.edu.cn/dl-release/UniDexGrasp_CVPR2023。代码：https://github.com/PKU-EPIC/UniDexGrasp。参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/650320613。第一阶段手势生成算法。
2024-09-03 17:33:58
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原创 PointNet++程序速通（一）
链接：https://pan.baidu.com/s/10Nk4Zd3S_NklY5PJwzmnWA。分割网络输出为：维度[n, m], n表示点云集中点的个数，m的大小取决与类别数量；输入点云集：X, 维度[n，3]，n表示点云集中点的个数，3表示空间坐标xyz；y = f(X) = B(Maxpool(A(X))), A, B表示神经网络；分类网络输出为：y, 维度k，k的大小取决与类别数量；输入输出与PointNet一致。
2024-07-18 14:01:46
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原创 Pytorch中网络结构的可视化——使用graphviz+torchviz来可视化模型速通
【代码】Pytorch中网络结构的可视化——使用graphviz+torchviz来可视化模型速通。
2024-07-17 17:02:16
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原创 Vision-based Robotic Grasping: Papers and Codes
【代码】Vision-based Robotic Grasping: Papers and Codes。
2024-07-10 14:45:47
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原创 机械臂自主抓取算法（一）realsense-ros 安装 Realsense D405使用
【代码】机械臂自主抓取算法（一）realsense-ros 安装。
2024-06-24 17:24:15
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原创 YOLO应用
配置环境：pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple。下载代码：git clone https://github.com/ultralytics/yolov5.git。创建虚拟环境：conda create -n yolo python=3.8。yolov5 安装运行。
2024-06-03 14:44:07
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空空如也
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