39、访问控制策略的新进展

访问控制策略的新进展

1. 隐私保护访问控制

在当今数字化时代,用户在访问在线资源时,常常会泄露远超必要的个人数据。尽管现有技术具备以保护隐私的方式进行授权的功能,但实际情况却不尽如人意。实现隐私保护访问控制的基本思路是利用匿名凭证系统的加密特性。这里所说的凭证,是指由发行者签署的一组属性 - 值对。

在我们提出的隐私保护访问控制系统模型中,是否授予请求者访问权限,取决于其是否拥有满足服务提供商访问控制策略特定要求的一个或多个凭证。用户若要访问受保护的资源,需生成一个可验证的声明,其中包含证明策略已满足的加密证据,并将其发送给服务提供商进行验证。

1.1 基于凭证的访问控制并非新鲜事

然而,使用匿名凭证带来了以下新特性:
- 属性谓词证明 :可对来自一个或多个凭证的属性进行谓词证明。
- 属性选择性披露 :能够选择性地向第三方披露单个属性。
- 无需与发行者交互 :可以在不与凭证发行者交互的情况下使用谓词证明和选择性披露。

只有具备这些特性的访问控制系统,才能真正实现隐私保护的授权,因为用户可以自主控制哪些数据和谓词被披露,哪些不被披露。

1.2 未采用匿名凭证的原因

行业目前更关注对用户进行画像,而非保护用户隐私。但随着媒体几乎每天都报道隐私侵犯事件,公众对隐私问题的关注度正逐渐提高,行业在不久的将来可能需要做出改变。缺乏合适的授权语言也是一个重要原因,现有的授权语言往往缺乏足够的表达能力来支持匿名凭证的隐私友好功能。

1.3 开发的授权语言</

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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