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RSS订阅原创 了解模型预测控制5--如何加速运行MPC
本节概述了一些加速运行MPC的方法，例如显式 MPC 和次优解，您可以在较短的采样时间内为您的应用程序实施这些方法。
2022-08-22 17:22:34
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原创 了解模型预测控制4--自适应，增益调度和非线性MPC
根据您的工厂模型、约束和成本函数，了解您可以使用的 MPC 控制器类型。 选项包括线性时不变、自适应、增益调度和非线性 MPC。
2022-08-22 12:41:08
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原创 了解模型预测控制3--MPC设计参数
要使用MPC成功控制系统，您需要仔细选择设计参数。通过本文了解如何选择控制器采样时间，预测和控制视野，以及约束和权重，并为您提供选择这些参数的建议。
2022-08-21 20:44:50
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原创 了解模型预测控制2--什么是模型预测控制(MPC)
本节，我们将使用一个简单的汽车示例来找到最佳方向盘角度，并了解如何使用模型预测控制来控制汽车的速度。它解决了每个时间步的优化问题，以找到最佳控制动作，该动作尽可能接近地将预测的对象输出驱动到所需的参考。
2022-08-21 18:58:56
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原创 了解模型预测控制1--为什么使用模型预测控制?
模型预测控制处理具有输入—输出交互的MIMO系统，处理约束，具有预览功能，并且用于诸如汽车和航空等行业。模型预测控制使用系统模型来预测系统的未来行为。解决了在线优化算法，以找到驱动预测输出到参考的最佳控制动作。模型预测控制可以处理可能在其输入和输出之间进行交互的多输入多输出系统。它还可以处理输入和输出约束。模型预测控制具有预览功能;它可以将未来的参考信息纳入控制问题，以提高控制器性能。
2022-08-21 17:12:54
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原创 了解卡尔曼滤波器4--非线性状态估算器(EKF,UKF,PF)
本节解释了非线性状态估算器背后的基本概念，包括扩展卡尔曼滤波器，无味卡尔曼滤波器和粒子滤波器。
2022-08-19 16:25:23
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原创 了解卡尔曼滤波器1--状态观测器
卡尔曼滤波器是一种优化估算算法，在不确定和间接测量的情况下估算系统状态。 本节介绍了解状态观测器的工作原理，并解释其背后的数学原理。 在无法直接测量时，使用状态观测器估算系统的内部状态。......
2022-08-18 18:15:22
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原创 [完结]工程师谈强化学习5 _克服强化学习中的实际问题
在本节中，我将解决一些不太容易注意到的进入生产部署环节的强化学习问题，并尝试提供一些方法来缓和这些问题。即使没有直接的方法来解决你将面临的一些挑战，至少会让你去思考这些挑战。这篇文章将探讨验证学习解决方案中可能面临的困难，找出失败的原因并手动调整策略。同时我们也将探讨一些变通的方法来提高策略的鲁棒性和安全性。最后，我们还将展示如何使用强化学习来学习传统控制系统中的参数，以及为什么这是一种两全其美的方法。...
2022-08-15 12:52:26
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原创 工程师谈强化学习4 _行走机器人示例
本节中，将展示如何利用强化学习工作流，设置智能体使双足机器人行走。以及如何修改此示例增加参考信号，使它看起来和设置传统控制问题的过程更相似。文章中还将考虑强化学习智能体如何取代部分传统控制系统，而不是完整端到端设计。最终，也将说明此设计的一些局限性。...
2022-08-14 18:38:36
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原创 工程师谈强化学习3 _了解策略和学习算法
在本节中，我们将介绍基于智能体的算法函数，并探讨为什么要用神经网络来表示函数，为什么要建立两个神经网络，以及它们在强大的称为“执行器一评价器”的系列方法中如何互补。
2022-08-13 17:10:16
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原创 工程师谈强化学习2 _了解环境与奖励
在本篇文章中，我们将通过探索强化学习的工作流来进一步了解强化学习的基本知识。我们将探讨什么是环境，以及通过模拟仿真环境来实现训练的一些优势。我们也将探讨我们最终希望只能提做什么，并设计奖励函数来激励智能体，按照期望执行任务。我们还将探讨选择一种表示策略的方法的需求——我们希望如何构造智能体，即决策部分包含的参数和逻辑。...
2022-08-12 16:20:07
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原创 工程师谈强化学习1 _什么是强化学习？
在这篇文章中，将通过一个工程师的角度来介绍什么是强化学习。强化学习是一种机器学习方法，它有潜力解决一些非常困难的控制问题。
2022-08-11 16:49:11
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原创 解决Linux系统下：“/usr/bin/env: “python3\r”: 没有那个文件或目录 ”的问题
解决Linux系统下：“/usr/bin/env: “python3\r”: 没有那个文件或目录 ”的问题
2022-06-30 18:50:07
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原创 解决：在Git中克隆时接收“core.useBuiltinFSMonitor将很快被弃用”消息
在Git中克隆时接收"core.useBuiltinFSMonitor将很快被弃用”消息
2022-06-20 20:47:50
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原创 解决 $ ssh -T git@github.com：Permission denied, please try again. 的问题
$ ssh -T git@github.com：Permission denied, please try again.
2022-06-20 17:19:59
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原创 模式识别的发展及应用
1、人工智能之模式识别关于什么是人工智能，至今还缺少一个权威和统一的定义。但究其根本，始终是指机器能够达到人的智能水平，即：能够像人一样，可以感知外在的事物，并通过自主的思维过程做出有目的、有意义的响应。因此，可以说：人工智能包括了感知、决策和行动三个方面的能力，当然这三项能力的运用都是由机器自主完成的，而不受人类的直接控制。而模式识别技术，正是实现人工智能感知能力的重要技术手段。2、模式识别的发展模式识别与其他技术发展一样，也不是突然出现的，而是有其从初级到高...
2021-11-17 14:06:43
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原创 多变量解耦控制系统
1、概述多变量控制系统：当被控参数和控制参数都不止一个，且每一个被控参数受多个控制参数的影响，每一个控制参数对多个被控参数有影响。耦合：指在一个闭环系统中，当设定值x变动后，除了对应的输出变量y1响应外，其余的输出变量y2等也随之相应，这个过程就表明内部存在耦合现象，也称关联，响应程度表明耦合程度。2、表示方法传递函数阵：3、控制方法（1）多变量方法：将系统作为一个整体系统，用状态空间方法，具体过程本文不加解释；（2）解耦：将系统化为多个单输入单输出系统进行控制。4、多变量.
2021-11-09 17:24:24
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原创 主成分分析
主成分分析问题提出在处理实际问题时，多变量问题是经常遇到的，一方面维度太高会增加问题的复杂性，另一方面变量之间具有一定的相关性，导致信息冗余。所以能否只用少数的几个变量来表示原始多个变量，并且信息也尽可能不丢失呢？主成分分析（Principal components analysis，PCA）就是解决这类问题的工具。算法原理PCA是由K.Pearson在1901年首先提出的，是把原来多个变量化为少数几个综合指标的一种数据分析技术。从数学上看，简单来说就是对数据进行降维操作。下面通过一个例子对其进
2021-11-08 20:39:44
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原创 解决在STM32编程中由于printf函数里面有中文导致编译时出现警告的问题！
编译结果如下图所示：1、首先有网友提出是由文件夹里面有中文导致的，经过验证发现不是；2、然后有网友提出把.c文件的编码格式从UTF-8转换成GB2312，转换过程如下：我是使用Notepad++软件进行转换的。首先使用Notepad++软件打开main.c文件，在里面找到编码(N)，将UTF-8编码格式转换成GB2312，如下图所示：这时候可能会发现原先的中文变成了乱码，此时只需要删除原先的中文然后进行重新编辑即可，最后别忘了保存。编码格式转换好之后我又打开Keil软件重新...
2021-08-07 18:03:25
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强化学习控制器的设计
2023-02-09
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