ros使用小记（roslaunch 、param、getPath、use_sim_time）

功能包的launch 写法

launch文件位于功能包内部：

①写法一（注意斜杠）

<launch>

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

</launch>

②写法二

<launch>

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”>

</node>

</launch>

launch文件位于功能包外部：

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

</launch>

或者写成

<launch>

        <include file="$(dirname)/other.launch">

        </include>

</launch>

多个launch写入一个launch启动文件：

创建功能包xxlaunch，在功能包内进入launch文件夹，创建.launch文件,，将其他launch文件写入该文件写法为

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

...

</launch>

roslaunch参数写入及读取：

写入单个参数到参数服务器 <param>
<!--直接定义参数并赋值-->
<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/>
 <!--定义参数并通过arg给参数赋值-->
<arg name="velodyne_frame_id" default="velodyne"/>
<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="$(arg velodyne_frame_id)"/>
从.yaml文件批量写入参数到参数服务器 <rosparam>
<!--从../config/params.yaml文件中加载参数 -->
<rosparam command="load" file="$(find *package_name)/config/params.yaml" />

将上述param写入launch如下：

<launch>

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

<param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/>

</launch>

同一功能包内代码中读取：

nh.getParam("param_2", node_param);  

不同功能包读取 ：

nh.getParam("/功能包名/param_2", node_param);  

获取功能包绝对路径：

std::string ros::package::getPath (const std::string &package_name)

头文件增加：#include <ros/package.h>

cmakelist增加roslib：

                find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy roslib )

packagexml：

               <build_depend>roslib</build_depend>

               <exec_depend>roslib</exec_depend>

代码行：

#include <ros/package.h>

std::string path = ros::package::getPath("my_package");
 

ROS时间种类

ROS中有两种时间：

• ROS::Time[/Duration/Rate]：ROS时间——来源可以被认为修改如加速/减速/暂停。
• ROS::WallTime[WallDuration/WallRate]：ROS绝对时间——不可修改的"真实"时间。

所有的ros::noed在启动时如果有设置[ros::param] \use_sim_time = true则节点的ROS::Time从/clock中获取，否则其值和ROS::WallTime一致。

ROS时间和时间戳stamp对有些rosnode 来说至关重要：rosnode 

• 比如rviz和tf会将 msg 的header/stamp与rosnode当前时间对比来抛弃无效数据(OLD_DATA)。
• ActionClient会自动添加当前时间到stamp中发送给ActionServer，而ActionSerer会对比新的msg与历史msg的stamp来决定是否是合法数据。

在录制rosbag的时候msg/header/stamp时间戳是录制时刻的值。可能导致当前ROS时间 和时间戳不匹配导致：抛出异常，更有甚者直接功能不正常。

ros:time::now()输出值为0？

ROS设置了一个模拟时钟的节点，使用模拟时钟的时候，now()返回时间0直到第一条消息在/clock已经收到，所以当客户端不知道时钟时间时ros:time::now()输出为0。

ros:time::now()输出的值与参数use_sim_time有关。

use_sim_time为true时，ros:time::now()输出系统时间；

use_sim_time为false时，ros:time::now()输出输出仿真时间，如果回放bag则是bag的时间。

查看当前use_sim_time状态：rosparam get use_sim_time

设置当前use_sim_time状态：rosparam set use_sim_time true（or false）

 launch设置use_sim_time参数：<param name="use_sim_time" value="false" />

如何直接使用系统时间？

使用 ros::WallTime::now() 

播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时

• ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。
• ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。

参考链接

https://www.cnblogs.com/didada/p/14581116.html

https://zhuanlan.zhihu.com/p/353772463