【ROS】launch启动文件

最新推荐文章于 2025-06-19 18:20:48 发布

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#xml #ROS #launch

ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。

roslaunch的使用方法为：
$ roslaunch pkg-name launch-file-name

下面以一个典型的launch文件举例说明：

<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="debug" default="true"/>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
   <include file=