launch文件＜arg＞ ＜param＞ ＜rosparam＞传参知识笔记

1. <arg>​​​​​

1.1 简介

• 作用: 定义启动文件内的局部参数，用于动态配置启动文件的行为。
• 范围: 仅在启动文件内部有效，不能直接被ROS节点访问。
• 使用方式: 可以通过 $(arg name) 的形式在启动文件中引用，并可以通过命令行在启动时覆盖默认值，不能直接通过ros句柄读取。
• 典型用途: 控制启动文件的逻辑，例如指定要加载的文件路径或决定是否启动某个节点。

1.2 用法 

launch文件：

<arg name="scene" default="map1"/>
#直接在launch文件中引用参数
<include file="$(find putn_map)/launch/$(arg scene).launch"/>

可以在启动launch文件时加上参数：

roslaunch pkg ***.launch scene:="value"

2. <param>

2.1 简介

• 作用: 设置节点的参数，可以将其加载到ROS参数服务器，供节点在运行时读取。
• 范围: 取决于定义位置，节点内为局部参数，节点外为全局参数。
• 典型用途: 设置节点的运行参数，如机器人模型、话题名称、算法参数等。

2.2 两种用法

 在节点内: 将参数绑定到特定节点，参数值只能在该节点的命名空间内使用，通常用于配置节点的行为，通过私有句柄读取("~")。

//两种方式读参（nh_private为私有句柄）
nh_private.param("param_name", variable, default_value);//有默认值
bool param = nh.getParam("param_name", variable);//没有默认值

//nh_private的定义：
ros::NodeHandle nh_private("~");

在节点外（全局参数）: 设置为全局参数，所有节点都可以通过全局路径读取，直接全局句柄读取。

//两种方式读参（nh为全局句柄）
nh.param("param_name", variable, default_value);//有默认值
bool param = nh.getParam("param_name", variable);//没有默认值

//nh_private的定义：
ros::NodeHandle nh;

3. <rosparam>

3.1 简介

• 作用: 用于从外部文件加载复杂的参数结构（例如YAML文件），这些参数会被加载到ROS参数服务器。
• 范围: 同样既可以是全局参数，全局句柄读取，也可以在特定节点的命名空间下使用，通过私有句柄读取("~")。
• 典型用途: 加载较大的配置文件，例如机器人配置、地图参数、算法优化参数等，用于简化复杂参数的管理。

总结：

• arg: 启动文件内部参数，控制启动逻辑，不与ROS参数服务器交互。
• param: 用于设置参数服务器上的参数，可以在节点内（局部）或节点外（全局）定义。
• rosparam: 用于从文件加载参数，特别适合复杂的参数配置。