ros中如何进行各个传感器数据时间同步？

目录

一、核心工具：message_filters 包

1. 精确时间同步（ExactTime）

2. 近似时间同步（ApproximateTime）

二、代码示例（以同步图像和激光雷达为例）

三、多传感器扩展（3 个及以上）

四、关键注意事项

五、总结

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在 ROS 中实现多个传感器数据的时间同步，核心是通过软件同步工具匹配不同话题消息的时间戳，或结合硬件同步确保采样时刻一致。以下是具体方法和实现细节：

一、核心工具：message_filters 包

ROS 的message_filters提供了专门用于多话题消息同步的机制，支持两种常用同步策略，适用于不同场景：

1. 精确时间同步（ExactTime）

要求所有传感器消息的时间戳完全一致才会触发回调，适用于硬件同步（如同一触发信号）的场景。