轮式巡检机器人的驱动系统

目录

一、驱动架构选型（适配巡检场景需求）

二、驱动系统核心部件（硬件组成）

三、驱动控制逻辑（软件核心）

四、辅助设计（适配巡检环境的关键）

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轮式巡检机器人的驱动系统是实现自主移动的核心执行单元，核心功能是将电能转化为机械能，精准控制机器人的速度、方向和姿态，适配巡检场景的复杂路面与空间限制。其系统设计围绕 “动力输出稳定、控制精度高、环境适应性强” 三大核心需求，由驱动架构、核心部件、控制逻辑及辅助设计构成，以下是详细介绍：

一、驱动架构选型（适配巡检场景需求）

驱动架构决定机器人的移动灵活性，轮式巡检机器人主流采用两种架构，需结合场景空间与路面条件选择：

• 差速驱动架构（最主流）
  • 核心原理：左右两侧车轮分别由独立电机驱动，通过调节两侧电机的转速差实现转向（同侧转速相同 = 直线行驶，两侧转速不同 = 转向，一侧正转一侧反转 = 原地旋转）。
  • 适配场景：工业厂区通道、变电站走廊等较规整的场景，空间宽度≥80c