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RSS订阅原创 std::map 使用注意事项
本文总结了std::map的核心使用要点：1) 键必须唯一，插入相同键时insert()保留原值，operator[]/emplace()会覆盖；2) 自定义键类型需提供严格弱序比较规则；3) 推荐使用find()或contains()查找以避免意外插入；4) 键值不可修改，迭代器稳定但删除元素会失效；5) 时间复杂度为O(log n)，有序访问时优于unordered_map。文章还列举了面试常见问题，包括底层实现、键值修改限制、高效合并方法等，并强调了严格弱序要求、安全查找和性能取舍等关键点。
2025-06-26 10:31:02
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原创 编译中的问题——编译缺少包——但是这个包在电脑上是有的
仔细看了ceres-sover的CMakeLists.txt，发现它里面也有类似命令find_package(SuiteSparse)，但是它找不到不会报错能够继续，不过它里面有个cmake文件夹，下面有FindSuiteSparse.cmake文件，推测它是通过cmake去找的这个文件。既然找到了问题的原因，那就让编译时系统也去调用这个FindSuiteSparse.cmake文件，修改CMakeLists.txt。不过系统好像可以正常编译了。
2023-07-08 17:27:21
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原创 在多机ROS中的时间同步问题
局域网内两台设备时间同步由于项目需要，需要笔记本和无人车上的tx2在无人车上的路由内组建局域网。但本项目系统是以ROS为框架的，需要两设备时间同步（不然会报各种莫名其妙的错误，笔者困惑了几天才发现…）。笔记本是Uuntu16.04的系统，移动机器人的TX2也是16.04，二者通过路由器组建局域网，没有与外网连接。下面介绍如何通过ntp来对局域网内的两台电脑进行时间同步。
2023-07-07 07:37:18
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原创 3d_lidar 建图定位过程记录
savePCDDirectory: “/houduan/LIO-SAM_down/LIO-SAM_ws/out1/” # 记住不要加/home/name。详细的可以参考：https://blog.youkuaiyun.com/unlimitedai/article/details/107378759。imu和激光外参extrinsicRot和extrinsicRPY。速腾16线激光雷达: RS-LiDAR-16。建图过程出乎意料的顺利，而且最后效果很好！
2022-11-23 07:35:09
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转载 ROS基础 - dynamic_reconfigure 动态参数
ROS基础 - dynamic_reconfigure 动态参数使用 实例详解
2022-07-23 16:53:07
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原创 SGBM算法
SGBM算法一、git代码地址https://github.com/qxiaofan/awesome-sgbm实测编译后是可以运行的
2022-04-20 09:11:25
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转载 ceres solver 03 三种求导方式
非线性优化涉及到对目标函数进行求导，从而迭代优化。Ceres Solver提供了三种求导方式： 自动求导 数值求导 解析求导1. 自动求导自动求导是通过定义一个仿函数，然后传给AutoDiffCostFunction...
2021-04-09 18:03:51
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转载 C语言面试宝典
第一部分：基本概念及其它问答题1、关键字static的作用是什么？这个简单的问题很少有人能回答完全。在C语言中，关键字static有三个明显的作用：1). 在函数体，一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变。2). 在模块内（但在函数体外），一个被声明为静态的变量可以被模块内所用函数访问，但不能被模块外其它函数访问。它是一个本地的全局变量。3
2016-09-28 10:44:43
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学习github的资源
2025-09-14
空空如也
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