ros2的实现原理介绍（深入浅出更易懂）

最新推荐文章于 2025-09-04 08:09:12 发布

start_up_go

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分类专栏：机器人+ros应用总结文章标签： ros2实现原理

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一、ROS2 整体架构设计

ROS2 采用分层架构设计，从底层到应用层可分为以下几个核心层次，其架构图如下：

                          +-------------------+
                          |    应用层          |
                          | （ROS2应用程序）   |
                          +-------------------+
                                  |
                          +-------------------+
                          |   ROS2中间层       |
                          | （rcl/rclcpp/rclpy）|
                          +-------------------+
                                  |
                          +-------------------+
                          |   通信中间件层     |
                          |      （DDS）      |
                          +-------------------+
                                  |
                          +----

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