ROS2中DDS的核心概念介绍（易理解）

一、DDS 在 ROS2 中的定位

DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）是 ROS2 通信架构的底层基础，它替代了 ROS1 中的 TCP/UDP 通信，采用以数据为中心的发布订阅模型（Data-Centric Publish-Subscribe, DCPS），实现了分布式系统中节点间的高效数据交互。ROS2 通过中间件抽象层（如 Fast-RTPS、CycloneDDS）与 DDS 标准对接，确保了跨平台和跨语言的通信能力。

二、DDS 核心概念架构图

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│                         ROS2层                          │
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│  │                    DDS中间件层                    │  │
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