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RSS订阅原创 ros2_control 架构分析（2）-HardwareInterface
在ROS2_control框架中，hardware模块负责与物理硬件进行直接通信。它抽象了三类硬件：system、sensor和actuator，分别对应复杂的系统、仅输出数据的传感器和仅接收输入的执行器。
2024-10-17 16:56:18
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原创 ros2_control架构分析（1）整体框架
ROS2_control 是一个基于 ROS2 的实时控制框架，它将物理层和算法层进行了有效的解耦，并通过插件的形式组合各个模块，具有很高的拓展性。ROS2_control 提供了一个灵活且强大的硬件抽象层，使得开发者能够轻松地与各种硬件进行交互。其高拓展性和模块化设计使得多个机器人和控制算法的集成变得更加简单高效，ros2_control的整体框架官方图如下。
2024-10-17 16:52:27
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原创 STM32之影子寄存器
影子寄存器与预装载寄存器同时使用，主要用在预分频器，自动装载寄存器，捕获比较寄存器，重复计数寄存器。影子寄存器是芯片运行中真正使用的寄存器，而预装载寄存器也是开放给用户使用用来获取和设置寄存器使用的寄存器，用户设置的寄存器值放在预装载寄存器中后一般不会立即同步到影子寄存器，会等到更新事件发生即下一个周期时才会更新到影子寄存器中，但是可以通过设置参数来选择立即将预装载寄存器的值更新到影子寄存器中。...
2021-12-16 22:43:44
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