Combine Art and Sciences.

ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot    时隔一两个月，再次回来继续写自己的ROS学习及应用手记。这一两个月里，我并没有闲着，而是照着《ROS by Example》基本走完了vol1全书所有的例程。但期间所遇到的一些问题，我并没有搞得很清楚。所以回到开始搭建TurtleBot的步骤，来重新梳理如何从攒一个硬件TurtleBot， 到可以执行 SLAM 任务的全过程。

使用ROS_arduino_bridge Stack使ROS得到odom信息 和 使move base获得 cmd_vel信息，需要个桥梁。而修改 ROS_arduino_bridge Stack 后可以完成此任务。 目的就是 发布 odom 和 使movebase得到cmd_vel 信息，从而控制底盘运动。斟酌后，Finally，使用stack: RO

Communication with ROS through USART Serial PortWe always need to communicate with ROS through serial port as we have many devices like sensors, touch-screen, actuators to be controlled through US

ROS中提供了很多强大的功能，我们学习完前面的基本知识之后要继续进行深入。　　1、rviz　　rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具，这个玩意在后面可是要频繁用到的，是必须要弄明白的，详细的教程可以参考wiki：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide   　我们可以在里面创建自己的机器人，并且让机器人动起来。还可以创建地图，显示3D点云等等，总之，

Use Service to play ROS-Serial communicationContinue for this blog : ROS 进阶学习笔记（12） - Communication with ROS through USART Serial PortIn that blog above, we discussed ROS-Serial communicatio

===Add Extra Gyro Sensor for ROOMBA-Based Turtlebot===I write this in English for covering more friends globally. Please Indicate the Source Sonictl_blog_csdn.== Background of this problem ==As I'm following the book "ros by example_hydro_vol1" written

how to search key words in my blog 本文介绍了怎么快速在主流搜索引擎搜索本专栏内文章的方法。

理解ROS ServerROS 里除了基本的msg publisher/Subscriber 以外，还有以下东东需要理解：>>Server/Client >>ActionROS中的服务service是一问一答的形式，你来查询了，我就返给你要的信息。actionlib也有服务的概念，但是它不一样的地方是：不是一问一答，而多了一个反馈，它会不断反馈项目进度。

ROS学习手记：  先看了《ROS操作系统的入门资料(2015修订)》，了解了ROS的基本概念。  1. ROS 的安装，具备了虚拟机使用经验的同学可以搜“Ubuntu for ROS”进行下载 .iso 文件在虚拟机里安装。笔者使用的是VirtualBox作为虚拟机工具。这里就不多说了。官方Tutorial里的Installing and Configuring Your ROS

完成了初级的教程以后完成了初级的教程，我们要知道渔（不仅要鱼，还更要渔），所以，我们要知道如何获取有关ROS的资讯。1. 关于ROS官网的layout（资源分布）情况，我们要好好了解：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheWiki   LandingPage上的导航栏主要有：文档，  包，   新闻三个栏目   在

用interactive_makers控制Turtlebot移动interactive_makers 是Willow Garage公司开发的一个虚拟控制工具，可通过鼠标在虚拟环境中的操作，完成实际机器人运动的拖动运动控制。参考：   ref1：   http://wiki.ros.org/turtlebot_interactive_markers/Tutorials/U

ROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- Using iRobot Roomba as the Driving BaseROS进阶学习手记 10 - 搭建自己的TurtleBot（2）- 使用iRobot Roomba 5xx/6xx/7xx作为turtlebot的驱动底盘参考《ROS by Example _ Hydro _ Vol1》书中所述，实现到“7.5 Sending Twist Messages to a Real Robot”中间的过程就按书中来进行即可。涉及到

上一节完成了对nodes, Topic的理解，再深入一步： Services and Parameters我不理解为何 ROS wiki 要把service与parameter放在一起介绍, 很想分开说，但限于 csdn blog 没有文章顺序调整功能。只能罢了~~以下是我作的关于ROS Service的总结：以下是我作的关于ROS Parameters的总结：

Hacking the RPLiDAR A1 is very similar with the Hacking of Neato XV-11 Laser Scanner:http://wiki.ros.org/xv_11_laser_driver/Tutorials/Connecting%20the%20XV-11%20Laser%20to%20USBThey all use

rospy + params的使用方法

It is often convenient to group multiple packages as a single logical package. This can be accomplished through metapackages. A metapackage is a normal package with the following export tag in the package.xml: <export> <metapackage /> </export>

命名空间ROS中，命名的意义如何使用命名，及规则

ROS 进阶学习笔记（22） - ROS and MultithreadI'll discuss about the concept of thread, multithread, and the application of multithread coding in ROS env.1. What's multithread? - Basics of operating s

Sometimes, we need to start/stop a ros .launch file/ ros node in a programmatic way, especially when we bring in the SMACH method to handle our applications. Here are some threads in answers.ros.org website, and I did some conclusions.

ROS 进阶学习笔记(20) - SMACH：用状态机来管理机器人任务http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Getting%20Startedhttp://wiki.ros.org/smach/Tutorials好久没有更新关于ROS的笔记，这里进入SMACH的学习和应用，参照rbx2(ros by example volume 2)，和ROS官方

ROS TF 学习笔记（3） -- TF Listener 编写 （Python）Ref: http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20listener%20%28Python%29In the previous tutorials we created a tf broadcaster to publish the po

ROS TF 学习笔记（2） -- TF Broadcaster Ref:  http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tf>>Ref: Writing a tf broadcaster (Python)This tutorial teaches you how to broadcast the state of a robot to tf

ROS TF 学习笔记（1） -- TF介绍Ref:  http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf惭愧的是，时隔10个月，重新来学习tf的东西。1. Running the DemoNow that we're done getting the turtle_tf tutorial packag

Description: Describes how to overlay a catkin workspace on to an existing system for development and testing.

=== 【创建ROS Package (catkin) 】=== 1. 确认你的catkin Workspace：~/catkin_ws/2. $ cd ~/catkin_ws/src3. 创建package catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] ... [dependn]4. 编译catkin Workspace:

ROS与智能机器人技术发展路径探索sonictl, CIGIT of CAS, Aug 2015序本文按照目标路径、需求、资源、方法、计划为提纲，根据本人对市场、技术、商业模式等的经验理解，梳理总结 ROS 和机器人技术对于机器人研发团队来讲，可能的发展方向、可行性分析、前景展望等。据我了解及调研， ROS 已经逐渐占据了机器人开源控制软件平台领域几乎用户量最大的地位。原因主要是：

=== 在上一篇的基础上，Create并Customize了Package之后，要Build Package ===来源：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages  1. 确认source有没有完成(版本： hydro)： $ source /opt/ros/hydro/setup.bash

见草稿箱。

Combine Subscriber and Publisher in Python, ROSThis article will describe an example of Combining Subscriber and Publisher in Python in ROS programming.This is very useful in ROS development.W

== 关于move_base 导航核心包 ==wikipage: http://wiki.ros.org/move_base=== 我学这个包的时候，尽量总结wiki page上的内容如下：===move_base package 所属Stack: navigation关于这个包在 ROS Navigation 框架中的位置，参见：ROS探索总结（十三）——导航与定位框架开

3D坐标变换被广泛应用，在机器人导航和器械臂控制上我们常常需要变换坐标系，参杂平移和旋转，本文对相关的数学原理做一个梳理。（1）为了便于理解，首先从1维开始探讨。）））人在车上走，车在地面上行驶。人相对于地面的速度 = 人相对于车的速度+车相对于地面的速度 ：图1：一维坐标变换图示（2）二维坐标变换的简单情况——只有平移：）））向量(A), 在S1坐标系

在以后的ROS运用中，我们逐渐需要运行多个nodes，而launch file的编写是ROS高级运用的基础。官方的launch file wiki文档好像不是很好用：wiki.ros.org/roslaunch/这里我主要参考：A Gentle Introduction to ROS by JasonM. O’Kane  的 Chapter6先来尝尝鲜：    接着就是好好

http://wiki.ros.org/IDEs

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制，这里我们用urdf文件写个自己的小车模型，ref: http://blog.youkuaiyun.com/hcx25909/article/details/89042921.  创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖：urdf2. SmartCar 尺寸数据3. 创建智能车的描

Markers: Sending Basic Shapes (C++)---------------------------       我是从这里开始：http://wiki.ros.org/rviz           在它之下，先玩完这一部分：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide            今天要玩这一部分： http://wi

roswtf - ros, what the fuck? 其实很好记~~

这是ROS入门手记的最后一节，指明了ROS进阶学习的方向：       http://blog.youkuaiyun.com/sonictl/article/details/46893443ROS进阶学习手记 1 -- turtlebot_simulator（1）1. 用turtlebot来进行机器人模拟    Robot Stack下的TurtleBot Package,  link:

【任务2】：    用simulator: RViz 工具，完成对小车的建模，并用 mydrv_node 发布topic和数据格式，向它发送位置指令，使它能接受键盘输入，并完成前进，后退，转弯90°功能。

接上一节，=======  开始用Eclipse写一个发布给Turtlesim_node驱动和角度Msg的 my_node1 =====参考Youtube上两个视频：       [CS460] ROS Tutorial 4.1 Turtlesim Cleaner Application - An Overview       [CS460] ROS Tutorial 4.

上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译，这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber要玩 Publisher 和 Subscriber， 需要具备的条件有哪些呢？先总结一下： 创建并生成自己的Package，本次是 beginner_tutorials 创建并生成ROS message & srvWriting a Simp