ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包（Python）

最新推荐文章于 2025-01-03 15:08:23 发布
最新推荐文章于 2025-01-03 15:08:23 发布
阅读量911 收藏 1
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 机器人+ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/sonictl/article/details/46851753
本文介绍在ROS环境中使用Python创建和构建ROS包的基本步骤与技巧，适用于ROS初学者快速上手。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

 ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包（Python）

时隔1年，再回来总结这个问题，因为它是ros+python开发中，太常用的一个操作，需要熟练掌握，快速参考。


Rer Links:

   Create and Build ROS Package 生成包（C++）

  
ROS Package中的Python使用规范
Cyril__Li的博客
01-05 4243
参考： 1. https://answers.ros.org/question/192723/cant-find-python-scripts-after-sourcing/ 2. http://wiki.ros.org/PyStyleGuide 最近需要在ROS下实现几个使用TensorFlow的Publisher和Server node，出现了搜索不到module或者ros找不到我的no
ROS2教程（入门级）：创建ROS 2 package
D109的博客
08-04 3865
目标 使用CMake或者Python创建你的第一个软件包，并且运行它的可执行文件。 背景知识 1. 什么是ROS 2 包？ 一个包可以被看做是你的ROS2的代码的容器。如果你想让你的代码可以安装或者分享给其他人，那么你将需要将它组织成一个包。通过软件包，你可以发布你的ROS 2 工作，同时其它人可以很容易地构建并使用它。 在ROS 2 中，软件包是用ament作为编译系统，将colon作为编译工具。你可以使用CMake或者Python来创建一个包，这些是官方支持的，虽然也还有其它的编译的类型存在。 2.
ROS——创建工作空间和功能包并成功运行一个基本python文件
热门推荐
Irving.Gao的博客
10-06 1万+
文章目录ROS文件系统的基本结构创建工作空间创建功能包编写python代码调试运行代码 ROS文件系统的基本结构 ????workspace（ROS的工作空间） ├── ????build（在工作空间中执行catkin_make时，会在build中创建一系列的中间编译文件和中间缓存文件） ├── ????devel（用于存储编译成功的目标可执行文件） │ ├── ????setup.bash └── ????src（用于存储新创建的程序包） ├── ????CMakeLists.txt
基于python的ROS功能包（对比C++的ROS开发，Python的ROS开发简单和方便的无数倍。）
诗筱涵的博客
02-25 2812
这里面让我清楚了几点，python的ROS功能包也是有package.xml和CMakeLists.txt的，但是CMakeLists.txt写起来比C++的简单些。 而且里面多次提到 对比C++的ROS开发，Python的ROS开发简单和方便的无数倍。 怪不得GAAS和XTDrone都是用python写的。 摘自：https://www.waveshare.net/study/article-1057-1.html ROS基础系列教程4：ROS和Python编程认知 2020-9-16 15:..
建立一个python的ROS功能包
qq_42657656的博客
05-17 2815
介绍 ROS的功能功能包可以用C++来写，也可以用python来写，有的功能通过python实现比较简单，所以就通过python来编写功能包，这里记录一下我编写python版的ROS功能包的方法 参考博客：原文链接 创建功能包 在自己的工作空间下面，创建功能包： cd catkin_ws/src catkin_create_pkg pc_connect rospy cd pc_connect touch setup.py mkdir -p src/connect touch setup.py cd src/
ROS学习手记 - 2 Create and Build ROS Package 生成包（C++）
Combine Art and Sciences.
07-05 4097
=== 在上一篇的基础上，Create并Customize了Package之后，要Build Package === 来源：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages   1. 确认source有没有完成(版本： hydro)： $ source /opt/ros/hydro/setup.bash
安装ros报错：ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装等
handily_1的博客
04-02 7182
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件 包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。 下列信息可能会对解决问题有所帮助： 下列软件包有未满足的依赖关系： ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装 依赖: ros-kinetic-perception 但
ros2笔记-2.1 从第一个节点开始
bohu83的博客
01-03 1106
ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能,使用python 构建第一个功能包
"ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装"报错的解决办法
haul_z的博客
07-14 8101
前言：第一次写博客，灰常的激动，感觉和大神们走的更近了呢，哈哈。话不多说，直接说解决办法，很简单。遇到的问题我因为一些原因把之前安装好的ros卸载了，然后再安装的时候就遇到了个很棘手的问题，如下图：然后到网上也搜不到有效的解决办法，很是着急，经过一天的努力终于找到了解决办法。解决办法1、先使用sudo aptitude install ros-kinetic-desktop-full 自适应安装r...
安装ROS kinetic 时出现"The following packages have unmet dependencies: ros-kinetic-desktop-full :..."
小king子的Blog
05-21 7427
问题描述 安装的时候出现了这个问题，检索了好久，方法都不好使。最后发现是因为更改了PPA源导致的。 因为我的Ubuntu一开始用的都是默认源，有教程说可以更改国内源，遂照着教程修改。看到说，由于不同源里面某些包的版本不同，所以有可能会出现此错误。如果你也是更改了源，并且出现此错误，可以参考以下解决方法。 解决方法 1. 进入设置里，选择 软件和更新(Software&Updates) 修改...
KITTI数据集图像序列转换成rosbag文件
02-26
该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package
CynalFly的博客
07-09 2997
packages是在ROS中整理和组织的主要单元，是在ROS中能建立及分享的最小单元。
如何在ROS中调用anaconda虚拟环境，以及如何将一个python工程封装为一个ROS包并rosrun执行。
Vint_LU的博客
11-27 2377
我的python代码一般都在pycharm上直接右键运行的，因为pycharm可以集成我的conda虚拟环境。但前段时间需要将我写的python工程“打包”为一个ROS包，并丢到工作空间中和其他部分的代码进行通讯。
4.建成一个ROS package
xulihao的博客
09-05 273
创建一个ROS package（rawmeat:wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages) 描述：这个教程包含使用toolchain来构建一个package 教程等级：初学者 下一个教程：理解ROS节点 （只介绍catkin） 内容: 建成package 使用catkin_make 建成你的package 1.建成package...
ROS2自学笔记：话题
Raine_Yang的博客
06-18 3562
话题实现节点之间的通讯。话题有这样几个基本特定： 1 发布、订阅模型：发出一个话题的节点称为发布者，接受一个话题的节点称为订阅者 2 订阅者和发布者不唯一：每一个节点都可以发布或订阅话题，实现多对多通信 3 异步通信：一个话题发布后可以在之后被订阅 4 .msg文件定义通信的消息结构：话题通信有着标准的通信格式，称为消息示例：hello world发布及订阅 发布者： 1 from std_msgs.msg import String 导入String消息类型2 self.pub = self.create
ROS2极简入门(二)创建发布节点和接收节点
weixin_42265404的博客
05-31 2891
ROS2极简入门(二)
ROS项目迁移至ROS2教程
9426224
09-14 8151
项目整体结构对比（左均为ROS2，右为ROS1） 根目录：可以看出来结构是类似的![image.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7cc6efe0047986514af34d5f1533a779.png#clientId=u8174c948-1fb5-4&from=paste&height=485&id=u4149555a&margin=[object Object]&name=image.png&o.
ROS2入门教程—创建一个简单的订阅者和发布者（C++版）
Roar冷颜的博客
09-22 7572
ROS2入门教程—创建一个简单的订阅者和发布者（C++版）1 创建功能包2 创建发布者节点3 设置发布者节点依赖项4 设置发布者节点编译规则5 创建订阅者6 编译并运行   节点是通过ROS graph进行通信的可执行进程。在本教程中，节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的“talker”和“listener”系统；一个节点发布数据，另一个节点订阅该话题，以便它可以接收该数据。之前我们已经通过命令行实现过话题的发布和订阅，本篇我们就来尝试下如何通过C++代码来实现发布者和订
python3-rosdistro-modules : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 python3-rospkg-modules : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-ament-cmake-core : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-qt-gui : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-ros2doctor : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-ros2pkg : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-rqt-gui : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-rqt-msg : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-rqt-plot : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-rqt-publisher : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 ros-humble-rqt-shell : 依赖: python3-catkin-pkg-modules 但是它将不会被安装 rosbash : 依赖: rospack-tools 但是它将不会被安装 依赖: catkin 但是它将不会被安装 E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。
最新发布
07-05
<think>我们正在处理一个ROS（Robot Operating System）相关的Python模块依赖问题。用户遇到了安装错误，特别是关于`python3-catkin-pkg-modules`和其他依赖项的问题。根据引用，错误信息可能包括依赖冲突或未满足的依赖关系。 分析引用内容： 引用[1]提到：在安装`python3-catkin-pkg`和`python3-catkin-pkg-modules`时出现冲突，因为系统已经安装了`catkin`的0.8.10-7版本，而这两个包需要相同版本但安装的版本不一致。 引用[2]显示：有多个依赖关系未满足，建议运行`apt --fix-broken install`来修正错误。 引用[3]和[4]提供了一些解决类似问题的思路，比如确定系统环境（如Ubuntu版本、ROS版本）以及尝试修复依赖关系。 因此，我们可以按照以下步骤来解决： 1. 首先，尝试使用`apt --fix-broken install`来修复损坏的依赖关系。这是引用[2]中建议的。 2. 如果第一步不能解决问题，那么可能需要手动安装缺失的依赖项，或者更新软件包列表。 3. 确保ROS的安装源正确，并且与Ubuntu版本匹配。例如，Ubuntu 20.04对应ROS Noetic，而Ubuntu 18.04对应ROS Melodic。 4. 如果问题仍然存在，可以尝试清除apt缓存并重新安装。 具体步骤： 步骤1：运行修复命令 ```bash sudo apt --fix-broken install ``` 步骤2：更新软件包列表 ```bash sudo apt update ``` 步骤3：升级系统（可选，但有时可以解决依赖问题） ```bash sudo apt upgrade ``` 步骤4：重新安装有问题的软件包 如果上述步骤后问题仍然存在，尝试重新安装`python3-catkin-pkg-modules`和相关的包： ```bash sudo apt install --reinstall python3-catkin-pkg-modules ``` 步骤5：如果还是不行，考虑清除apt缓存并重新安装 ```bash sudo apt clean sudo apt autoclean sudo apt update sudo apt install python3-catkin-pkg-modules ``` 步骤6：检查ROS版本和Ubuntu版本是否匹配 确保你安装的ROS版本与Ubuntu版本兼容。例如： - Ubuntu 20.04: ROS Noetic - Ubuntu 18.04: ROS Melodic - Ubuntu 16.04: ROS Kinetic 如果不匹配，需要更换安装源。 步骤7：如果以上步骤都失败，可以尝试从源码构建安装（但通常不推荐，除非有特殊需求）。 注意：在操作过程中，请仔细阅读错误信息，根据错误信息调整解决方案。 生成相关问题： 1. 如何检查ROS版本和Ubuntu版本是否匹配？ 2. 除了`apt --fix-broken install`，还有哪些方法可以解决依赖问题？ 3. 如何正确设置ROS的安装源？</think>### 解决ROS的Python模块依赖问题 根据您遇到的`python3-catkin-pkg-modules`和其他ROS依赖项安装错误，以下是系统化的解决方案： #### 1. 确认系统环境 ```bash lsb_release -a # 检查Ubuntu版本 python3 --version # 检查Python3版本 ``` 确保ROS版本（如Noetic/Melodic）与Ubuntu版本兼容： - Ubuntu 20.04 → ROS Noetic - Ubuntu 18.04 → ROS Melodic[^4] #### 2. 修复依赖冲突（核心步骤） ```bash sudo apt update sudo apt --fix-broken install # 修复损坏的依赖链[^2] sudo apt install -f # 强制修复依赖关系 ``` #### 3. 清除冲突包缓存 ```bash sudo apt clean # 清除下载缓存 sudo rm /var/cache/apt/archives/python3-catkin-pkg-modules*.deb # 删除冲突包[^3] sudo apt autoclean ``` #### 4. 重新安装关键组件 ```bash sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules sudo apt install python3-rosdep # 重新安装核心依赖 rosdep update # 更新ROS依赖数据库 ``` #### 5. 完整ROS安装验证 ```bash sudo apt install ros-<distro>-desktop-full # 如 ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/<distro>/setup.bash printenv | grep ROS # 验证环境变量 ``` #### 常见错误处理 - **依赖循环问题**：手动安装底层包： ```bash sudo apt install python3-empy python3-pycryptodome ``` - **签名验证失败**：更新ROS密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` > **重要提示**：操作前建议备份系统快照。若仍失败，尝试全新安装ROS[^1][^4]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值