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本文介绍了如何在Cartographer中实现纯定位，包括替换map发布者、配置lua文件参数，以及纯定位的原理和优化策略。在纯定位模式下，重点关注了POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes参数的调整，以提高定位精度和效率。此外，强调了子图分辨率与.pbstream文件匹配的重要性。
实现纯定位
（1）因为正常的cartographer的建图的map是由cartographer发布的；如下
rostopic info /map
Type: nav_msgs/OccupancyGrid
Publishers:
* /cartographer_occupancy_grid_node
因此需要把map的发布替换成
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server"
args="/home/lx/carto_ws/map/2d-1.yaml" />
把原来的去掉
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
这是在运行cartographer建图的launch文件中修改
（2）开启纯定位
在lua文件的配置参数中修改
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