vrep和matlab通讯 进行仿真

vrep版本4.0

 

将solidwork中的装配体导出为stl文件导入到vrep中，在vrep中建立joint，后搞好树状关系。

如果不想在vrep中建立joint，可以直接从solidwork导出机械臂的urdf，b站有教程。

                                                            图： 建立好joint的机械臂

如果想进行与matlab通讯，这几个设置要搞好：

1：基座的属性

2：其他轴的设置

区别是设置为Body is dynamic

3：joint的设置

注意模式一定要为Torque/force mode，其中的Motor enabled要勾选