SLAM学习记录：全局定位之gps说明

这段时间因为各种事情耽误了，好久没有进行更新了，惭愧！

前段时间在研究cartographer的定位建图模块，在停更的时间主要再研究如何改善定位建图的效果，也有一定的成效，但是缺乏有效的外部传感器去作为全局范围的评价标准，所以把目光放在了GPS上，利用GPS提供的经纬度信息，将其转为平面投影坐标，然后利用GPS的室外测绘信息，比较同个回环下改进前与改进后移动机器人回到原点的能力差距（通过定位距离偏差大小来进行评价）。

为了更好的了解GPS的数据格式，我们先来了解下GPS数据协议，然后了解下ROS中的gps_common功能包，了解gps常用数据格式，方便后面根据相应数据格式进行开发工作。

一、GPS数据协议

GPS数据一般采用NMEA-0183协议，该协议是由美国国家海洋电子协会为海用电子设备指定的标准格式，目前已成为GPS导航设备统一的标准协议。

$GPGGA  全球定位数据
$GPGSA  卫星PRN数据
$GPGSV  卫星状态信息
$GPRMC  运输定位数据
$GPVTG  地面速度信息
$GPGLL  大地坐标信息
$GPZDA  UTC时间和日期

因为最近在用司南RTK收集GPS数据，收集到的数据格式为GPGGA格式和GPRMC格式。因为接下来我需要在ubuntu系统上写串口驱动解析GPGGA数据格式，所以简单介绍下GPGGA的数据格式。

以实际格式为例进行说明：

$GPGGA,041126.00,3010.9782040,N,12009.2327844,E,2,10,0.5,14.7799,M,0.000,M,1.0,2573*76

看到这么一串数据时，我当时是处于一个头两个大的状态，因为不懂，所以感到心烦。但是当了解GPGGA的数据格式后，看起来就没这么麻烦。

首先是GPGGA代表类型，紧接着：

<1>041126.00